[实用新型]一种末端翻转机械抓手

权利要求书

1.一种末端翻转机械抓手，其特征在于，包括：

载架，所述载架构成刚性的架体；

翻转轴，所述翻转轴安装于所述载架，所述翻转轴绕自身轴线转动；

翻转驱动电机，所述翻转驱动电机与所述翻转轴连接，所述翻转驱动电机驱动所述翻转轴绕自身轴线转动；

翻转架，所述翻转架安装于所述翻转轴；

伸缩气缸，所述伸缩气缸安装于所述翻转架，所述伸缩气缸的轴线与所述翻转轴的轴线垂直；

平行夹爪，所述平行夹爪安装于所述伸缩气缸的活塞杆。

2.根据权利要求1所述的末端翻转机械抓手，其特征在于，所述载架包括横板架和对称设于横板架两侧的、平行设置的侧板架，所述横板架的中部安装中轴部，两所述侧板架设有同轴线的轴孔。

3.根据权利要求2所述的末端翻转机械抓手，其特征在于，两所述翻转轴分别通过轴承配装于所述侧板架的轴孔，所述翻转轴的内端部圆周向设有平面台部。

4.根据权利要求3所述的末端翻转机械抓手，其特征在于，所述翻转驱动电机安装于两所述侧板架之一的外侧部，所述翻转驱动电机的输出轴与两所述翻转轴之一连接。

5.根据权利要求4所述的末端翻转机械抓手，其特征在于，所述翻转架构成平面形板架，所述翻转架的两端通过紧固件分别固定于两所述翻转轴的平面台部，所述翻转架的板面与所述翻转轴的轴线平行。

6.根据权利要求5所述的末端翻转机械抓手，其特征在于，所述伸缩气缸的缸体固定于所述翻转架；所述翻转架安装有导向套，所述导向套配装导向杆，所述导向套和所述导向杆的轴线与所述伸缩气缸的轴线平行，所述平行夹爪连接所述伸缩气缸的活塞杆和导向杆。

7.根据权利要求6所述的末端翻转机械抓手，其特征在于，所述伸缩气缸的两侧对称设置两所述导向杆，伸缩气缸的活塞杆和两导向杆的对应端部固定抓取架，所述抓取架安装所述平行夹爪；伸缩气缸、设于伸缩气缸两侧的导向杆、安装于伸缩气缸和导向杆的抓取架和平行夹爪组成伸缩抓取总成。

8.根据权利要求7所述的末端翻转机械抓手，其特征在于，所述平行夹爪安装两夹持部，两夹持部之间形成弧形夹持口。

9.根据权利要求8所述的末端翻转机械抓手，其特征在于，所述翻转架左右对称安装两组所述抓取总成。

10.根据权利要求9所述的末端翻转机械抓手，其特征在于，所述翻转轴之另一外端部安装有摆针部件，对应所述摆针部件的所述侧板架外侧安装两触压传感器，两触压传感器构成可与所述摆针部件的摆动端接触的转角限位结构。