[实用新型]一种刚柔耦合驱动狭小空间内表面喷涂机器人

权利要求书

1.一种刚柔耦合驱动狭小空间内表面喷涂机器人，其特征在于：包括末端执行机构（1）、与末端执行机构（1）相连的驱动机构（2）以及与驱动机构（2）相连的关节模组（3）；

所述的末端执行机构（1）包括与驱动机构（2）相连的过渡接头（11）、与过渡接头（11）相连的柔性体以及与柔性体相连的喷头（12），所述的柔性体由第一柔性体（13）和第二柔性体（14）组成，所述的过渡接头（11）用于连接驱动机构（2）与第一柔性体（13），所述的喷头（12）通过喷头连接件（15）与第二柔性体（14）相连；

所述的驱动机构（2）包括直线电机（21）、连接直线电机（21）与柔性体的柔索，所述的直线电机（21）驱动柔索伸长或缩短以带动柔性体实现弯曲；

所述的关节模组（3）包括依次连接的第一转动关节（31）、第二转动关节（32）、第三伸缩关节（33）、第四转动关节（34）、第五伸缩关节（35）、第六转动关节（36）、第七转动关节（37）以及第八转动关节（38），其中：第一转动关节（31）与底座（30）相连，第三伸缩关节（33）呈纵向设置，第五伸缩关节（35）呈横向布置，第八转动关节（38）与驱动机构（2）相连。

2.根据权利要求1所述的刚柔耦合驱动狭小空间内表面喷涂机器人，其特征在于：所述的第一柔性体（13）由多个连续设置的第一球体关节（131）串联而成，所述的第二柔性体（14）由多个连续设置的第二球体关节（141）串联而成，所述柔性体的内部为中空腔体，所述的中空腔体内贯穿有弹性橡胶管（16）。

3.根据权利要求2所述的刚柔耦合驱动狭小空间内表面喷涂机器人，其特征在于：所述的第一球体关节（131）沿其周向均布有第一柔索孔、第二柔索孔、第三柔索孔、第四柔索孔、第五柔索孔、第六柔索孔、第七柔索孔及第八柔索孔，所述的第二球体关节（141）沿其周向均布有与第一柔索孔同轴的第九柔索孔、与第三柔索孔同轴的第十柔索孔、与第五柔索孔同轴的第十一柔索孔以及与第七柔索孔同轴的第十二柔索孔；所述的柔索设置八根，由第一柔索（391）、第二柔索（392）、第三柔索（393）、第四柔索（394）、第五柔索（395）、第六柔索（396）、第七柔索（397）及第八柔索（398）组成，其中：第一柔索（391）、第三柔索（393）、第五柔索（395）、第七柔索（397）贯穿连接第一柔性体（13）和第二柔性体（14），第二柔索（392）、第四柔索（394）、第六柔索（396）、第八柔索（398）贯穿连接第一柔性体（13）；所述的直线电机（21）共设置八组，分别与八根柔索相配合。

4.根据权利要求1所述的刚柔耦合驱动狭小空间内表面喷涂机器人，其特征在于：所述的驱动机构（2）包括壳体（22），所述壳体（22）的内部沿其轴向依次平行布置有第三面板（23）、第二面板（24）及第一面板（25），所述的直线电机（21）通过电机卡板（26）固定在第三面板（23）上，且直线电机（21）通过电机接头（27）连接柔索；

所述的驱动机构（2）还包括设置在第二面板（24）上的第二滑轮组（28）及设置在第一面板（25）上的第一滑轮组（29），所述的第一滑轮组（29）及第二滑轮组（28）分别设置四组，四组第一滑轮组（29）分别与第一柔索（391）、第三柔索（393）、第五柔索（395）、第七柔索（397）相配合，四组第二滑轮组（28）分别与第二柔索（392）、第四柔索（394）、第六柔索（396）、第八柔索（398）相配合。

5.根据权利要求4所述的刚柔耦合驱动狭小空间内表面喷涂机器人，其特征在于：所述的第三面板（23）通过圆柱面上的螺纹孔与壳体（22）螺钉连接，所述的第二面板（24）通过第二连接柱（241）与第三面板（23）相连，所述的第一面板（25）通过第一连接柱（251）与第二面板（24）相连，其中：第一面板（25）与第二面板（24）之间的间距为180mm，第二面板（24）与第三面板（23）之间的间距为200mm，第一面板（25）、第二面板（24）、第三面板（23）的直径均为200mm。