[实用新型]一种模块化电动无限旋转夹爪

说明书

本实用新型公开了一种模块化电动无限旋转夹爪，包括一个旋转驱动模组以及至少一个电动夹爪模组；所述旋转驱动模组固定在电动夹爪模组上，且与电动夹爪模组直接传动连接；所述电动夹爪模组包括无限旋转夹头组件、推拉组件及驱动组件，所述驱动组件与推拉组件相连，所述推拉组件与无限旋转夹头组件相连，在驱动组件的带动下驱动推拉组件作推拉动作，同时在旋转驱动模组的带动下驱动无限旋转夹头组件作旋转动作。本实用新型通过第一轴承和第二轴承的巧妙布局，即一个固定设置，一个可在夹爪内部上下自由活动设置，从而实现通过外置的旋转驱动机构即可驱动夹爪无限旋转，而且无需配置电滑环或气滑环，大幅提高夹爪的使用寿命。

技术领域

本实用新型涉及电动旋转夹爪技术领域，具体涉及一种模块化电动无限旋转夹爪。

背景技术

随着自动化装配的不断发展，电动旋转夹爪正有望广泛应用于自动化装备、机器人及医疗自动化装备中；目前市面上的电动旋转夹爪虽然种类繁多，功能也各不相同，但是目前所有的电动旋转夹爪都存在一个共同点，就是采用集成结构，即旋转驱动部件与旋转夹爪部件不能进行独立快速拆装组合使用，当需要组合使用时只能并联设置多个旋转夹爪，且每个旋转夹爪部件都需要设置与其对应的旋转驱动部件进行驱动，这样就导致电动旋转夹爪的体积大、质量大和成本高的缺点，特别是对于精细化操作的医疗自动化装备中，应用还较为困难，也有气动和电动混用型旋转夹爪，需要拆装外围固定连接的零件才能实现装配，无法快速拆装布局，且气动密封圈在高速、大载荷作用下又存在寿命低等不足。此外，目前市面上或已公布的的电动旋转夹爪的无限旋转功能大多都需要用到电滑环，抗电磁干扰能力较差，寿命短；也有通过通讯实现两个电机耦合控制，但是存在控制难度大、低速震动且当通讯受到干扰时无法精准响应，极易造成误动作。

实用新型内容

针对现有技术中存在的问题，本实用新型提供了结构设计合理、可进行快速拆装组合使用的一种模块化电动无限旋转夹爪。本实用新型的技术方案如下：

一种模块化电动无限旋转夹爪，包括一个旋转驱动模组以及至少一个可无限旋转的电动夹爪模组；所述旋转驱动模组可拆卸的安装在电动夹爪模组上，并与电动夹爪模组直接传动连接（通过可快速装配的同步带/平带/齿形带/链条/齿轮/磁动轮直接连接），无需重新拆装电动夹爪模组，实现快速模块化装配；所述电动夹爪模组包括无限旋转夹头组件、推拉组件及驱动组件，所述驱动组件与推拉组件相连，所述推拉组件与无限旋转夹头组件相连，在驱动组件的带动下驱动推拉组件作推拉动作，同时在旋转驱动模组的带动下驱动无限旋转夹头组件作旋转动作。

进一步的，所述无限旋转夹头组件包括第一转轮、第二轴承、旋转座、滑轨座、滑块、杠杆臂、杠杆轴、固定轴、推杆及第一轴承，所述第一转轮与旋转座固定连接，所述旋转座与滑轨座固定连接，所述滑轨座底部滑动连接设置滑块，所述滑块与杠杆臂活动配合连接，所述杠杆臂通过杠杆轴活动设置在旋转座内，所述第二轴承固定设置在第一转轮内，所述推杆一端通过第一轴承与推拉组件相连，推杆另一端穿过第一转轮、第二轴承、旋转座后通过固定轴与杠杆臂匹配相连，所述滑块底部安装有夹爪手指。

进一步的，所述推拉组件包括推拉头及连接座，所述推拉头上设置有与第一轴承外环匹配的推拉头凹槽，所述连接座内设有连接座通孔，推拉头匹配设置在连接座通孔内，且推拉头（2仅能在连接座通孔内实现上下滑移运动；所述连接座上还设有与第二轴承内环匹配固定连接的连接座凸起，使得无限旋转夹头组件通过第二轴承能够绕连接座凸起实现无限旋转运动。

进一步的，所述驱动组件包括第一驱动器，所述第一驱动器设置在推拉组件上方位置，且第一驱动器通过第一驱动器伸缩轴与推拉组件相连。

进一步的，所述旋转驱动模组包括第二驱动器，所述第二驱动器底部设有连接板，所述第二驱动器通过连接板与推拉组件可拆卸固定连接，所述第二驱动器的第二驱动器转轴穿过连接板上的连接板第一通孔后，在其端部连接设置第二转轮。

进一步的，所述第一转轮内设置的第一转轮台阶通孔，第二轴承的外环与第一转轮内设置的第一转轮台阶通孔固定连接。