[实用新型]一种飞行控制器

权利要求书

1.一种飞行控制器，其特征在于，包括控制系统、外部接口系统、以及设置于飞行器内部的IMU系统和设置于所述飞行器外部的传感器；

所述外部接口系统与所述飞行器连接；

所述IMU系统用于监测所述飞行器，并产生第一电信号；

所述传感器用于监测所述飞行器，并产生第二电信号；

所述控制系统用于获取所述第一电信号和所述第二电信号，并将所述第一电信号和所述第二电信号转换成控制信号，通过所述外部接口系统输出给所述飞行器，以控制所述飞行器。

2.根据权利要求1所述的飞行控制器，其特征在于，所述第一电信号至少包括所述飞行器的三轴姿态、加速度、方向和高度信息；所述第二电信号至少包括所述飞行器的位置和速度信息。

3.根据权利要求2所述的飞行控制器，其特征在于，所述控制系统还包括导航算法单元、位姿控制算法单元和动力控制单元；所述导航算法单元用于采集所述第一电信号和所述第二电信号，并计算得出所述飞行器运动状态的最优估计，数据融合结果得到所述飞行器的状态控制信号与飞行目标控制信号，输入至所述位姿控制算法单元；所述位姿控制算法单元用于解算出所述飞行器横滚、俯仰、偏航和高度四个解耦通道的目标推力或力矩；所述动力控制单元用于根据所述目标推力或力矩生成各个作动机构的目标指令，进而控制所述飞行器。

4.根据权利要求3所述的飞行控制器，其特征在于，所述飞行控制器还包括电源系统，所述电源系统用于给所述飞行控制器供电。

5.根据权利要求4所述的飞行控制器，其特征在于，所述电源系统的输出可调节，且每路输出口均带有过流保护。

6.根据权利要求1所述的飞行控制器，其特征在于，所述IMU系统采用双备份的冗余设计。

7.根据权利要求1所述的飞行控制器，其特征在于，所述IMU系统设置有独立减震。

8.根据权利要求1所述的飞行控制器，其特征在于，所述控制系统的数据交互信息以日记形式保存于所述飞行控制器内部。

9.根据权利要求1所述的飞行控制器，其特征在于，所述外部接口系统包括多种外设接口，用于实现多种飞行器设备协议接入。

10.根据权利要求9所述的飞行控制器，其特征在于，所述多种外设接口至少包括I 2C、SPI、UART、USB、PWM和S.BUS接口。