[实用新型]一种机械臂关节结构及机械臂

说明书

本实用新型提供了一种机械臂关节结构及机械臂，属于机械臂技术领域，其中，机械臂关节结构包括铰接连接的第一连接臂和第二连接臂；还包括支撑部，包括第一连接端和第二连接端，所述第一连接端与所述第一连接臂的臂身铰接连接，所述第二连接端可滑动的连接在所述第二连接臂的臂身上；其中，所述第二连接臂的臂身上设有驱动部，所述驱动部的驱动端与所述支撑部传动连接，所述驱动部能够驱动所述支撑部沿所述第二连接臂的臂身方向移动，以使所述第一连接臂被所述支撑部带动而相对所述第二连接臂转动。本实用新型提供的机械臂关节结构及机械臂，能够减小机械臂关节部位的承受扭矩，有利于提升机械臂的使用寿命。

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，尤其涉及一种机械臂关节结构及机械臂。

背景技术

随着科技的进步和发展，机械臂因其独特的操作灵活性，已在工业制造、医学治疗、国防军事、娱乐服务及科研探索等各种领域得到广泛应用。

目前的机械臂一般会设计多个铰接连接的机械臂关节结构来提升机械臂的自由度，机械臂关节部位一般直接设置电机，通过电机驱动相邻活动臂进行旋动动作，然而，电机对活动臂施加的扭矩较大，使机械臂的关节部位需要极高的结构强度，当机械臂在夹取重物，或是受到意外上下方向的外力冲击时，很容易将导致电机和活动臂的连接部位受损，导致影响机械臂的正常使用。

因此，目前亟需解决现有技术中的机械臂的关节部位承受扭矩较大、容易损坏的问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提出一种机械臂关节结构及机械臂，以解决现有技术中的机械臂关节部位承受扭矩较大的问题。

基于上述目的，本实用新型提供了一种机械臂关节结构，包括：

铰接连接的第一连接臂和第二连接臂；

支撑部，包括第一连接端和第二连接端，所述第一连接端与所述第一连接臂的臂身铰接连接，所述第二连接端可滑动的连接在所述第二连接臂的臂身上；

其中，所述第二连接臂的臂身上设有驱动部，所述驱动部的驱动端与所述支撑部传动连接，所述驱动部能够驱动所述支撑部沿所述第二连接臂的臂身方向移动，以使所述第一连接臂被所述支撑部带动而相对所述第二连接臂转动。

进一步地，所述第二连接臂上设有沿其臂身长度方向延伸的引导槽，所述支撑部的第二连接端被限位约束所述引导槽中，所述第二连接端被配置为受所述驱动部的驱动作用力而沿所述引导槽的方向移动。

进一步地，所述支撑部的第二连接端连接有传动齿条，所述传动齿条被限位约束于所述引导槽中，所述驱动部的驱动端连接有随所述驱动端同步动作的传动齿轮，所述传动齿条与所述传动齿轮啮合连接。

进一步地，所述第二连接臂的臂身内具有空心的容腔，所述引导槽位于所述容腔中，所述容腔内设有连接所述第二连接臂两端的引导杆，所述引导杆上套设有引导环，所述引导环与所述传动齿条固连。

进一步地，所述支撑部包括至少两个连杆，相邻的两所述连杆之间通过阻尼转轴转动连接。

进一步地，所述支撑部包括依次转动连接的三个所述连杆，位于中间的所述连杆的长度大于位于两端的所述连杆的长度。

进一步地，所述驱动部为能够正反转的直流伺服电机。

进一步地，还包括：

第三连接臂，用于支撑所述第二连接臂和所述第一连接臂，所述第三连接臂与所述第二连接臂铰接连接；

斜撑，其一端与所述第二连接臂铰接连接，另一端可滑动的设于所述第三连接臂的臂身上，所述斜撑的滑动端与所述第三连接臂之间连接有弹性件，所述弹性件具有驱使所述斜撑朝所述第二连接臂运动的弹性作用力。