[实用新型]一种机械臂关节结构及机械臂

权利要求书

1.一种机械臂关节结构，其特征在于，包括：

铰接连接的第一连接臂和第二连接臂；

支撑部，包括第一连接端和第二连接端，所述第一连接端与所述第一连接臂的臂身铰接连接，所述第二连接端可滑动的连接在所述第二连接臂的臂身上；

其中，所述第二连接臂的臂身上设有驱动部，所述驱动部的驱动端与所述支撑部传动连接，所述驱动部能够驱动所述支撑部沿所述第二连接臂的臂身方向移动，以使所述第一连接臂被所述支撑部带动而相对所述第二连接臂转动。

2.根据权利要求1所述的机械臂关节结构，其特征在于，所述第二连接臂上设有沿其臂身长度方向延伸的引导槽，所述支撑部的第二连接端被限位约束所述引导槽中，所述第二连接端被配置为受所述驱动部的驱动作用力而沿所述引导槽的方向移动。

3.根据权利要求2所述的机械臂关节结构，其特征在于，所述支撑部的第二连接端连接有传动齿条，所述传动齿条被限位约束于所述引导槽中，所述驱动部的驱动端连接有随所述驱动端同步动作的传动齿轮，所述传动齿条与所述传动齿轮啮合连接。

4.根据权利要求3所述的机械臂关节结构，其特征在于，所述第二连接臂的臂身内具有空心的容腔，所述引导槽位于所述容腔中，所述容腔内设有连接所述第二连接臂两端的引导杆，所述引导杆上套设有引导环，所述引导环与所述传动齿条固连。

5.根据权利要求1所述的机械臂关节结构，其特征在于，所述支撑部包括至少两个连杆，相邻的两所述连杆之间通过阻尼转轴转动连接。

6.根据权利要求5所述的机械臂关节结构，其特征在于，所述支撑部包括依次转动连接的三个所述连杆，位于中间的所述连杆的长度大于位于两端的所述连杆的长度。

7.根据权利要求1所述的机械臂关节结构，其特征在于，所述驱动部为能够正反转的直流伺服电机。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的机械臂关节结构，其特征在于，还包括：

第三连接臂，用于支撑所述第二连接臂和所述第一连接臂，所述第三连接臂与所述第二连接臂铰接连接；

斜撑，其一端与所述第二连接臂铰接连接，另一端可滑动的设于所述第三连接臂的臂身上，所述斜撑的滑动端与所述第三连接臂之间连接有弹性件，所述弹性件具有驱使所述斜撑朝所述第二连接臂运动的弹性作用力。

9.根据权利要求8所述的机械臂关节结构，其特征在于，所述第三连接臂的臂身设有安装槽，所述滑动端被限位约束于所述安装槽中，所述弹性件的两端分别连接所述安装槽的槽底和所述滑动端。

10.一种机械臂，其特征在于，包括如权利要求1-9中任一项所述的机械臂关节结构。