[实用新型]一种简统化腕臂组件下线用机械抓手

说明书

本实用新型涉及机械手的技术领域，具体为一种简统化腕臂组件下线用机械抓手，包括支撑立柱，支撑立柱上方固定有支撑横管，支撑横管下方滑动设置有安装板，安装板的左侧设置用于钩挂腕臂组件的挂件机构，安装板的右侧设置有用于夹紧腕臂组件的夹紧机构。本实用新型能够方便快捷地将组装好的简统化腕臂组件从装配线上抓取下来，抓取时首先会对腕臂进行竖直方向上的归拢，同时抬升时同步抬升平腕臂和斜腕臂，避免两腕臂之间发生相对转动，搬运过程稳定高效，可配合装配线实现自动化下线生产。

技术领域

本实用新型涉及机械手的技术领域，尤其是涉及一种简统化腕臂组件下线用机械抓手。

背景技术

组装好的腕臂组件包括平腕臂、斜腕臂以及套装于腕臂管上的组合承力索座或铝合金定位环、铝合金支撑连接器。腕臂组件组装的生产过程包括选料上料、推料至加工区、机械加工、退料至装配区、下线搬运等多道工序。其中，下线搬运是指腕臂组件完全组装好后，从装配线上抓取搬运下来的过程。目前，并没有针对下线搬运的专用的装置，通常都是采用气缸带动夹持爪进行抓取搬运。

现有技术可参考授权公告号为CN216543371U的实用新型专利，一种腕臂管抓取机械手，包括支撑框架，支撑框架的左右两端部均设有驱动气缸，每个驱动气缸的前后两端的推拉杆上设有夹持爪，夹持爪在驱动气缸的带动下进行开合运动；同一驱动气缸上的两个夹持爪的相对面上设有弧面部，弧面部与腕臂管的外周面相匹配，弧面部的截面形状为劣弧，弧面部的上端部突出于弧面部的下端部。

组装好的腕臂组件，平腕臂和斜腕臂通过螺钉活动连接在一起，因此平腕臂和斜腕臂之间通常会发生倾斜，另外，在抓取时要同时固定平腕臂和斜腕臂，避免因只抓取抬升平腕臂导致斜腕臂绕螺钉大幅度转动，影响搬运。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的是提供一种简统化腕臂组件下线用机械抓手，能够方便快捷地将组装好的简统化腕臂组件从装配线上抓取下来，抓取时首先会对腕臂进行竖直方向上的归拢，同时抬升时同步抬升平腕臂和斜腕臂，避免两腕臂之间发生相对转动，搬运过程稳定高效，可配合装配线实现自动化下线生产。

本实用新型是通过以下技术方案得以实现的：

一种简统化腕臂组件下线用机械抓手，包括支撑立柱，所述支撑立柱上方固定有支撑横管，所述支撑横管下方滑动设置有安装板，所述安装板的左侧设置有用于钩挂腕臂组件的挂件机构，所述安装板的右侧设置有用于夹紧腕臂组件的夹紧机构。

进一步地，所述挂件机构包括固定竖板一，固定竖板一竖直固装在安装板上，所述固定竖板一的外侧面上滑动安装有滑动竖板一，滑动竖板一的外侧面上固装有气缸安装板一，气缸安装板一的外侧面上设置直线气缸和挂钩，挂钩设置有两个，气缸安装板一上固设有安装轴，两个挂钩对称转动安装在安装轴上，所述直线气缸固定在挂钩上方，直线气缸与挂钩之间设置有拉板，拉板的上端与直线气缸的头部固定，拉板的下端与挂钩外端滑动连接，所述挂钩外端上开设有滑道孔，拉板下端固设有连接柱，连接柱滑动安装在滑道孔中，所述直线气缸可驱动拉板上下移动以带动挂钩沿安装轴转动进行开合。

进一步地，所述夹紧机构包括固定竖板二，固定竖板二竖直固装在安装板上，所述固定竖板二的外侧面上滑动安装有滑动竖板二，滑动竖板二的外侧面上固装有气缸安装板二，气缸安装板二的外侧面上设置气动夹指，气动夹指下方配装有与腕臂适配的弧形夹爪。

进一步地，所述固定竖板一上固装有竖向设置的滑块一，所述滑动竖板一上固装有滑轨一，滑轨一滑动安装在滑块一中，安装板上固设有竖向设置的推动气缸一，推动气缸一的头部通过连接板一与滑动竖板一的底部固定连接，所述推动气缸一可推动滑动竖板一上下移动。

进一步地，所述固定竖板二上固装有竖向设置的滑块二，所述滑动竖板二上固装有滑轨二，滑轨二滑动安装在滑块二中，安装板上固设有竖向设置的推动气缸二，推动气缸二的头部通过连接板二与滑动竖板二的底部固定连接，所述推动气缸二可推动滑动竖板二上下移动。