[实用新型]一种精密插接件的机器人自动装配装置

说明书

本实用新型公开了一种精密插接件的机器人自动装配装置，包括设备主体及设置于设备主体上的固定装配系统、转动装配系统、装配位移动系统及第一视觉检测系统；所述固定装配系统包括顺次设置的玻璃套管装配系统、极针压装总成、极针装配系统及第二视觉检测系统。本实用新型能实现精密插接件的自动精密装配，且装配质量和精度高，有效降低了人工成本。

技术领域

本实用新型涉及高端产品制造技术领域，具体是一种精密插接件的机器人自动装配装置。

背景技术

玻璃封接体或玻璃熔接件多是指的通过玻璃熔解再凝固而密封的工件，其通过在工件特定区域利用玻璃熔接进行有效密封，并且玻璃具有绝缘、耐高温及抗氧化特性，使得其密封后具有很强的持久性和稳定性，能适应较为恶劣的工作环境，多用于军工、电子通信、航空航天等领域的微电子封装、通讯连接器件等。

本实用新型的精密插接件即为一种玻璃封接体的半成品，其主要包括下封接体、极针、玻璃套管、上封接体及外壳，极针下端安装于下封接体的极针装配孔上，极针上端则安装于上封接体的极针装配孔上，玻璃套管则套接在上封接体和下封接体之间的极针上，外壳则套设在上封接体和下封接体之间并将玻璃套管封闭在内，当完成以上装配后，再进入玻璃熔接工艺将玻璃套管熔接于上封接体、下封接体及外壳之间，进而可以将三者之间的空腔封闭进而确保极针完全处于密封隔离状态，形成最终的成品。

以往精密插接件在装配时均采用以下工艺装配：①极针插入下封接体的极针装配孔→②外壳套入下封接体→③极针装配孔中装玻璃管，使用镊子将玻璃管推入极针装配孔中并到位→⑤装上封接体。前述装配工艺全部经人工采用镊子、目镜、台桌等工具设施操作实现，通过操作人员的目视、触觉及其它感观完成过程质量控制，但由于精密插接件中不仅各个工件之间的配合间隙小，如玻璃套管内径与极针外径的配合间隙最小为0.06mm、极针与极针装配孔的配合间隙最小为0.02mm，加上极针(直径0.9～1.0mm、长度 11～30mm左右)、玻璃套管(直径2～3mm、长度1.5～6mm左右)尺寸较小，使得操作人员在装配时劳动强度大且效率低下，而且此过程操作人员容易出现视觉疲劳和视力损伤，而出现疲劳后还极易造成操作人员漏装、错检、漏检等，装配质量无法完全保障。

基于此，如何实现精密插接件精准快速的低成本装配，是我们急需解决的首要问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种精密插接件的机器人自动装配装置，该精密插接件的机器人自动装配装置能够实现精密插接件全过程的自动化装配，并结合图像识别进行装配位置检测和确认，装配效果好、成功率高。

本实用新型的目的主要通过以下技术方案实现：一种精密插接件的机器人自动装配装置，包括设备主体及设置于设备主体上的固定装配系统、转动装配系统、装配位移动系统及第一视觉检测系统；

所述固定装配系统包括顺次设置的玻璃套管装配系统、极针压装总成、极针装配系统及第二视觉检测系统，所述极针装配系统用于将极针以自由落体方式装配至下封接体上，所述极针压装总成用于极针装配后下压极针至装配位，所述玻璃套管装配系统用于将玻璃套管以自由落体方式装配至已装配的极针上，所述第二视觉检测系统用于在极针装配前检测下封接体上的极针装配孔平面位置、以及用于在玻璃套管装配后检测玻璃套管装配结果；

所述装配位移动系统用于定位和调节下封接体位置，并带动下封接体移动至固定装配系统以完成极针装配、玻璃套管装配及视觉检测；

所述转动装配系统可转动至装配位移动系统的移动轨迹上，用于抓取和调节外壳或上封接体位置，并用于固定装配系统完成装配后将外壳和上封接体依次安装至下封接体上形成所述精密插接件；

所述第一视觉检测系统用于转动装配系统在抓取外壳或上封接体后检测外壳或上封接体的极针装配孔平面位置。

基于以上技术方案，所述自动装配装置还包括物料存送系统，所述物料存送系统包括下封接体送料系统、上封接体送料系统、外壳存放系统及成品存放系统；