[实用新型]一种多车通信的电磁循迹智能车控制系统

权利要求书

1.一种多车通信的电磁循迹智能车控制系统，其特征在于，包括：控制主板、核心板、路径感知模块、运放模块、通信模块、调试模块，程序下载模块，速度检测模块；所述控制主板、路径感知模块、运放模块通过接插件连接；所述控制主板包括稳压模块、电机驱动模块、接口拓展模块；核心板、通信模块和运放模块通过排针连接到所述控制主板上，所述控制主板将各个模块联系起来形成一个整体的系统；

所述的核心板包括处理器、IO口排针、LED灯，所述IO口排针可以引出处理器的IO口功能引脚，便于通过排针连接到所述控制主板上，所述LED灯用于指示核心板是否正常工作；

所述的程序下载模块一端通过USB连接到电脑，一端通过接插件连接到所述的核心板的程序下载口，用于将程序烧录进核心板处理器；

所述的调试模块通过USB端口连接到电脑，在调试时使用蓝牙与车辆上的通信模块进行通信，便于对车辆进行调整，提高便携性；

所述的路径感知模块通过电感检测行驶环境中的磁场信息，从而判断路径类型，核心板处理器通过路径信息来调整车辆的行驶状态；

所述的运放模块一端通过接插件与所述路径感知模块连接，一端与所述控制主板通过接插件连接，所述的运放模块对路径感知模块采集的信号进行滤波和放大，减小其余信号的干扰；

所述的电机驱动模块输入端接收电源的电流和核心板处理器的占空比信号，输出端通过接线端子引出，接线端子使用导线与电机相连，所述的电机驱动模块采用H桥电路，控制电机的正反转，通过占空比信号的控制，实现电机的加速和减速；

所述的通信模块在上电后开始运行，车辆之间的通信模块通过蓝牙连接，在通电后搜索和连接已配对的设备，实现多车之间的通信；主车开始行驶时，所述的核心板处理器会根据电磁信号的不同控制所述的通信模块发送不同的信息，跟随车在收到“发车”信息后，所述的核心板处理器控制车辆开始行驶，并且根据接收到的速度信息调整车速，防止与主车相撞；在圆环道路，分叉道路等特殊道路中，还可以实现其余跟随车辆的插入，停车等目的。

2.如权利要求1所述的多车通信的电磁循迹智能车控制系统，其特征在于，所述的核心板处理器采用逐飞科技的CH32V307单片机。

3.如权利要求1所述的多车通信的电磁循迹智能车控制系统，其特征在于，所述的通信模块采用逐飞科技的互联型CH573F无线组网模块，所述通信模块的串口端与所述核心板的串口端直接连接。

4.如权利要求1所述的多车通信的电磁循迹智能车控制系统，其特征在于，所述的运放模块采用LM386运放芯片，芯片输入端与第一电容的右端相连，电感信号从第一电容和第二电容左端输入，第二电容右端接地；芯片输出端连接第三电容，第三电容右端连接第一LED、第二LED，第一LED右端输出放大后的电感信号，第二LED右端接地；当输出端信号输入到所述的核心板处理器之后，核心板处理器根据信号类型来判断当前的路径信息。

5.如权利要求1所述的多车通信的电磁循迹智能车控制系统，其特征在于，所述的电机驱动模块使用一个74HC244芯片和两个BTS7960芯片，所述的74HC244芯片的两个信号输入端接收核心板处理器的占空比信号，对应的两个输出端与两个BTS7960芯片的信号输入端相连，所述BTS7960芯片的输出端一方面连接到电机上，另一方面通过电阻连接第三LED，用于指示电机驱动模块的正常工作。

6.如权利要求1所述的多车通信的电磁循迹智能车控制系统，其特征在于，所述的调试模块还包括：OLED显示屏，OLED显示屏显示核心板处理器接收和处理后的数据，进行实时数据检测，提高便携性。

7.如权利要求1所述的多车通信的电磁循迹智能车控制系统，其特征在于，所述的稳压模块使用LM2940稳压芯片，所述的LM2940稳压芯片的输入端和电源连接，输出端分别连接所述的核心板，所述的运放模块，所述的电机驱动模块，所述的通信模块。