[实用新型]对中移载车控制系统

说明书

对中移载车控制系统，主控制器通过无线网络与设于对中移载车的工控板通信连接；还包括控制走行机构水平移动的走行电机、用于驱动第一平移机构作横向移动的第一对中电机、用于驱动第二平移机构纵向移动的第二对中电机和用于测量工件两端纵向距离的测距单元；走行电机、第一对中电机、第二对中电机和测距单元分别与工控板通信连接。由位于工件前后两端的测距单元分别获取距离信息，然后进行纵向平移，对中操作简洁方便，无需再启用额外设备或复杂软件，节省了成本；实现了各机构的统一操作指挥；实时地感知各机构的运行状态，实时传输信号、及时报警；使得对中移载车的运行高效，操作便捷，事故率低。

技术领域

本实用新型涉及仓储物流设备的控制领域，具体地说是对中移载车控制系统。

背景技术

目前，仓储物流中在多个不同的货架、仓库之间通常会设有轨道连接，并使用移载车来输送工件。在轨道穿梭车获取货物、再输送至下一地点的过程中，由于初始时工件在穿梭车上的放置通常较为人工操作，容易导致其位置不准确/精度不足，使得在抵达预设位置时，工件无法与下一地点的抓取部件完全对应。而为了解决这一问题，通常需要在停车后重新判断货物的位置，或是增设对中识别装置来辅助抓取部件，不仅浪费时间、人力，而且还需要增加额外设备，造成仓储物流的时间、制造成本上升。

业内设计一种可以再输送过程中进行对中调整的对中移载车来解决上述问题，对中移载车包括走行机构、横向、纵向的平移机构和若干测距单元。前述机构中设有多处作为动力源的电机，需要分阶段地更换操作，以实现运行流畅、提升工作效率；而各机构中的各部件的运行需符合要求，其移动位置、工作状态均有所要求和限制，故需要实时地感知其情况，以更好地进行操作，及时发现故障、避免发生事故。若是多个机构各自独立控制，不具有统一的远程系统，操作难度大、工件传递效率低；且难以及时地察觉故障情况，不能达到实际操作的需要。

发明内容

本实用新型为解决现有的问题，旨在提供一种对中移载车控制系统。

为了达到上述目的，本实用新型采用的技术方案包括走行机构、第一平移机构、第二平移机构和若干测距单元，还设有主控制器，主控制器设有供手动操作的控制板；所述主控制器通过无线网络与设于对中移载车的工控板通信连接；托举移载车中，还包括控制走行机构水平移动的走行电机、用于驱动第一平移机构作横向移动的第一对中电机、用于驱动第二平移机构纵向移动的第二对中电机和用于测量工件两端纵向距离的测距单元；所述走行电机、第一对中电机、第二对中电机和测距单元分别与工控板通信连接。

其中，第一平移机构包括伸缩臂，伸缩臂的上端面设有放置工件的托架；托架的底部设有用于测量所获得工件重量的重量传感器，伸缩臂上设有用于获得伸缩臂移动距离的伸缩距离传感器；重量传感器、伸缩距离传感器分别与工控板通信连接并发出信号。

其中，测距单元沿纵向设于走行机构的中轴线两端；第一平移机构将工件横向移动至中部后，测距单元分别检测其与工件两端的距离，并向工控板发出距离信号；驱动第二对中电机调整工件的纵向位置，直至两个距离信号为一致。

其中，所述工控板还与走行机构中的限制走行机构在轨道上移动范围的若干走行限位传感器通信连接，走行限位传感器超出阈值或发现故障时向工控板发出报警信号。

其中，工控板通过开关量输入模块完成对控制板的手动控制信号、限位信号或报警信号的采集；通过高速脉冲输出模块完成对走行电机、第一对中电机或第二对中电机的脉冲输出；通过开关量输出模块完成对走行电机、第一对中电机或第二对中电机方向信号的输出；通过模拟量输入模块完成对走行限位传感器、重量传感器、测距单元、伸缩距离传感器的信号采集。

其中，所述工控板通过RS485通讯模块完成与WIFI模块之间的通讯，WIFI模块与主控制器通过无线网络实现通信连接。