[实用新型]一种高精度低振动的双刚轮谐波减速机

说明书

本实用新型涉及减速机技术领域，具体涉及一种高精度低振动的双刚轮谐波减速机，旨要解决的技术问题在于克服现有技术中柔轮和刚轮间齿隙大、传统双刚轮谐波减速机精度低的缺陷，主要是通过以下技术方案得以实现的：包括波发生器，波发生器外套设有柔性轴承，柔性轴承外套设有柔轮，柔轮外并列套设有第一刚轮和第二刚轮，第一刚轮与柔轮之间存在倾斜角β₁，第二刚轮与柔轮之间存在倾斜角β₂；包括波发生器，波发生器外套设有柔性轴承，柔性轴承外套设有柔轮，柔轮外并列套设有第一刚轮和第二刚轮，柔轮为鼓形齿齿轮，柔轮齿上设有相对第一鼓形和第二鼓形，柔轮呈圆环形避免薄壁处失效，倾斜角或鼓形齿的存在使谐波减速机运转更平稳，大幅度减少振动。

技术领域

本实用新型涉及减速机技术领域，具体涉及一种高精度低振动的双刚轮谐波减速机。

背景技术

谐波减速器是一种减速装置，由三个基本构件所组成：带有内齿圈的刚轮、带有外齿圈的柔轮和使柔轮发生径向变形的波发生器。作为减速器使用，通常采用波发生器主动、刚轮固定、柔轮输出的形式。谐波减速机具有精度高，体积小，承载扭矩高的特点，广泛用于工业机器人领域。

现有技术中，传统的单刚轮谐波减速机中，柔轮形状为杯型或者礼帽型，齿部在筒体部位，底部法兰部位通常用于输出转矩。当波发生器和柔性轴承装入柔轮的筒体后，柔轮筒体被撑开产生变形，柔轮齿外张，并相对柔轮的轴线外倾一个α角，即柔轮齿会与刚轮的内齿形成一个夹角α；传统的双刚轮结构谐波减速机具有六个主要部件：两个刚轮、柔轮、两个柔性轴承和波发生器。其中，柔轮呈圆环状，没有传统的90度弯角结构，避免该处扭曲变形甚至损坏，可以提高柔轮的承载能力和抗冲击能力。然而，传统双刚轮结构谐波减速机的柔轮在波发生器和柔性轴承装入后仍然为直筒圆环状，此时柔轮外齿的轴线与刚轮内齿完全平行，则柔轮外齿与刚轮内齿啮合面小；除此之外，为了方便组装，柔轮和刚轮间留有足够间隙，从而导致传统双刚轮谐波减速机的齿隙精度都在3弧分以上，而齿隙大通常会导致谐波减速机振动随之增大，从而该双刚轮结构的谐波减速机不适用于高精密领域。

实用新型内容

因此，本实用新型要解决的技术问题在于克服现有技术中柔轮和刚轮间齿隙大、传统双刚轮谐波减速机精度低的缺陷，从而提供一种高精度低振动的双刚轮谐波减速机。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种高精度低振动的双刚轮谐波减速机，包括波发生器，波发生器外套设有一对柔性轴承，所述柔性轴承沿波发生器的轴向并列设置，所述柔性轴承外套设有柔轮，所述柔轮外并列套设有第一刚轮和第二刚轮，所述第一刚轮和第二刚轮沿柔轮轴向并列设置，其特征在于，所述第一刚轮内壁环设有第一内齿，所述第一内齿与第一刚轮一体设置，所述第二刚轮内环设有第二内齿，所述第二内齿与第二刚轮一体设置，所述第一内齿齿数与第二内齿存在两齿数差，所述柔轮外侧环设有柔轮齿，所述柔轮齿的齿数与第二内齿的齿数相同，所述第一刚轮和第二刚轮其中一个为固定端，另一个为输出端，所述第一刚轮和第二刚轮间存在间隙，间隙为1mm；所述第一刚轮与柔轮之间存在倾斜角β₁，所述第二刚轮与柔轮之间存在倾斜角β₂，所述倾斜角β₁和倾斜角β₂关于柔轮轴线的中心线相对设置，所述倾斜角β₁和倾斜角β₂为0.01°～1°。

通过采用上述技术方案，柔轮呈圆环形套设在波发生器外侧，并非传统单刚轮结构的杯型或礼帽型，杜绝了柔轮90度薄壁位置处失效的可能性，抗冲击能力大幅增强，并且直筒状柔轮便于加工，可降低加工成本；第一刚轮和第二刚轮均与柔轮间存在倾斜角，从而使两个刚轮和柔轮啮合的倾角方向相反，进而抵消两个刚轮和柔轮的加工误差，或者抵消两个柔性轴承不完全一致带来的柔轮和刚轮之间的轴向力，达到减小柔轮和波发生器之间的轴向窜动，是的谐波减速机运转更平稳，大幅度减少振动。