[实用新型]一种高精度低振动的双刚轮谐波减速机

权利要求书

1.一种高精度低振动的双刚轮谐波减速机，包括波发生器(1)，所述波发生器(1)外套设有一对柔性轴承(2)，所述柔性轴承(2)沿波发生器(1)的轴向并列设置，所述柔性轴承(2)外套设有柔轮(3)，所述柔轮(3)外并列套设有第一刚轮(5)和第二刚轮(6)，所述第一刚轮(5)和第二刚轮(6)沿柔轮(3)轴向并列设置，其特征在于，所述第一刚轮(5)内壁环设有第一内齿(51)，所述第一内齿(51)与第一刚轮(5)一体设置，所述第二刚轮(6)内环设有第二内齿(61)，所述第二内齿(61)与第二刚轮(6)一体设置，所述第一内齿(51)齿数与第二内齿(61)存在两齿数差，所述柔轮(3)外侧环设有柔轮齿(4)，所述柔轮齿(4)的齿数与第二内齿(61)的齿数相同，所述第一刚轮(5)和第二刚轮(6)其中一个为固定端，另一个为输出端，所述第一刚轮(5)和第二刚轮(6)间存在间隙，间隙为1mm；所述第一刚轮(5)与柔轮(3)之间存在倾斜角β₁，所述第二刚轮(6)与柔轮(3)之间存在倾斜角β₂，所述倾斜角β₁和倾斜角β₂关于柔轮(3)轴线的中心线相对设置，所述倾斜角β₁和倾斜角β₂为0.01°～1°。

2.根据权利要求1所述的一种高精度低振动的双刚轮谐波减速机，其特征在于，所述第一刚轮(5)轴线与第一内齿(51)靠近柔轮(3)的一侧构成倾斜角β₁，所述第二刚轮(6)轴线与第二内齿(61)靠近柔轮(3)的一侧构成倾斜角β₂，所述第一内齿(51)靠近柔轮(3)外齿端部的间隙小于第一内齿(51)靠近柔轮(3)中心的间隙，所述第二内齿(61)靠近柔轮(3)外齿端部的间隙小于第二内齿(61)靠近柔轮(3)中心的间隙，所述柔轮(3)和柔轮齿(4)的轴线和边缘均水平设置。

3.根据权利要求1所述的一种高精度低振动的双刚轮谐波减速机，其特征在于，所述柔轮(3)轴线与柔轮齿(4)靠近第一刚轮(5)的一侧构成倾斜角β₁，所述柔轮(3)轴线与柔轮齿(4)靠近第二刚轮(6)的一侧构成倾斜角β₂，所述第一内齿(51)靠近柔轮齿(4)端部的间隙小于第一内齿(51)靠近柔轮(3)中心的间隙，所述第二内齿(61)靠近柔轮齿(4)端部的间隙小于第二内齿(61)靠近柔轮(3)中心的间隙，所述柔轮(3)和柔轮齿(4)关于柔轮(3)轴线的中心线对称设置。

4.根据权利要求3所述的一种高精度低振动的双刚轮谐波减速机，其特征在于，所述柔轮(3)内壁与第一刚轮(5)对应的柔性轴承(2)的外侧构成倾斜角γ₁，所述柔轮(3)内壁与第一刚轮(5)对应的柔性轴承(2)的外侧构成倾斜角γ₂，所述倾斜角γ₁和倾斜角γ₂关于柔轮(3)轴线的中心线对称设置，所述倾斜角γ₁与倾斜角β₁角度和方向均相同，所述倾斜角γ₂与倾斜角β₂角度和方向均相同，所述柔轮(3)端部与柔性轴承(2)的间隙小于柔轮(3)中心与柔性轴承(2)的间隙，所述柔轮(3)端部与第一刚轮(5)对应的柔性轴承(2)的外侧距离为d₁,所述柔轮(3)端部与第二刚轮(6)对应的柔性轴承(2)的外侧距离为d₂。

5.根据权利要求1所述的一种高精度低振动的双刚轮谐波减速机，其特征在于，所述柔轮(3)轴线与柔轮齿(4)靠近第一刚轮(5)的一侧构成倾斜角β₁，所述柔轮(3)轴线与柔轮齿(4)靠近第二刚轮(6)的一侧构成倾斜角β₂，所述第一内齿(51)靠近柔轮齿(4)端部的间隙大于第一内齿(51)靠近柔轮(3)中心的间隙，所述第二内齿(61)靠近柔轮齿(4)端部的间隙大于第二内齿(61)靠近柔轮(3)中心的间隙，所述柔轮(3)和柔轮齿(4)关于柔轮(3)轴线的中心线对称设置。