[实用新型]多合一车辆控制器及工程车辆

说明书

本申请涉及一种多合一车辆控制器及工程车辆，属于工程车辆技术领域，本申请中的多合一车辆控制器包括，控制器壳体，以及设置在控制器壳体内的控制电路板；控制电路板上承载有处理器电路，以及若干与处理器电路电连接的功能电路；控制电路板边缘处固定设置有多个用于外部连接的接插件，控制器壳体上设置有用于对应容置各接插件连接端的开口，各接插件相对于连接端的另一端分别与功能电路电连接；其中，功能电路包括模拟信号输入电路、数字信号输入输出电路、多路CAN收发器电路以及多路通用异步收发器电路。本申请的技术方案，有利于更好实现工程车辆的机器人集群化部署。

技术领域

本申请属于工程车辆技术领域，具体涉及一种多合一车辆控制器及工程车辆。

背景技术

近年来，随电子信息及自动控制技术的发展，各种基于机器人控制的应用层出不穷，相关设备的研发投入及产出五花八门。如在工程车辆相关场景中，目前已经产出的机器人有制动机器人、加速机器人、转向机器人、换挡机器人及工装机器人。

相关技术中，这类机器人在应用中均需要一个自我控制的私有域控制器(DomainControl Unit)，用于实现对应机器人的控制，即一机一控的设计模式。在机器人集群化部署时，这种一机一控的模式，存在着设备数量多，控制器冗余，硬件接口资源过于浪费等问题，不符合当前多机一控的集成化发展趋势。

实用新型内容

为至少在一定程度上克服相关技术中存在的问题，本申请提供一种多合一车辆控制器，以解决如何有效实现工程车辆的控制器集成化的技术问题。

为实现以上目的，本申请采用如下技术方案：

第一方面，

本申请提供一种多合一车辆控制器，该多合一车辆控制器包括：控制器壳体，以及设置在所述控制器壳体内的控制电路板；

所述控制电路板上承载有处理器电路，以及若干与所述处理器电路电连接的功能电路；

所述控制电路板边缘处固定设置有多个用于外部连接的接插件，所述控制器壳体上设置有用于对应容置各接插件连接端的开口，各所述接插件相对于连接端的另一端分别与所述功能电路电连接；

其中，所述功能电路包括模拟信号输入电路、数字信号输入输出电路、多路CAN收发器电路以及多路通用异步收发器电路。

可选地，所述控制器壳体为盒状壳体；

所述盒状壳体由下盒体及与所述下盒体相配合的上盖构成，所述下盒体一相对的两端面上设置有所述开口。

可选地，所述上盖为金属材质，所述上盖外侧面上形成有用于散热的凹槽阵列结构。

可选地，所述处理器电路包括采用Power Architecture架构的MCU芯片，以及MCU芯片的周边支持电路；

所述周边支持电路包括时钟电路、电源管理电路、Boot电路以固件接口电路。

可选地，所述MCU芯片为32位芯片；所述时钟电路包括基于16M晶振实现的外部时钟源，以及基于日历芯片PCF8563实现的实时时钟源；

所述固件接口电路采用JTAG接口，所述Boot电路采用按键接口。

可选地，所述多路CAN收发器电路为6路，均采用CAN FD协议接口，各路CAN FD协议接口分别对应用于与上位机、制动机器人、加速机器人、转向机器人、换挡机器人以及工装机器人进行通讯连接。

可选地，所述多路通用异步收发器包括3路RS485电路，各所述RS485接口电路分别对应用于与转角传感器、工装传感器以及报警指示灯装置进行通讯连接。

可选地，所述模拟信号输入电路为具有多路采样通道的运算放大器电路；