[实用新型]汽车车身表面缺陷的自动定位系统

说明书

本实用新型涉及一种汽车车身表面缺陷的自动定位系统。适用于汽车车身涂装技术领域。本实用新型所采用的技术方案是：一种汽车车身表面缺陷的自动定位系统，其特征在于：具有：安装支架，安装在机械臂的端部；相机模块，安装在安装支架上，用于获取汽车车身及汽车车身表面缺陷的图像信息；激光测距模块，安装在安装支架上，用于获取安装支架与汽车车身表面的距离信息；控制终端，与机械臂、相机模块及激光测距模块通讯连接，控制终端接收相机模块获取的图像信息、激光测距模块获取的距离信息,控制终端控制机械臂的移动、相机模块与激光测距模块的启闭。

技术领域

本实用新型涉及一种汽车车身表面缺陷的自动定位系统。适用于汽车车身涂装技术领域。

背景技术

汽车行业车辆生产制造涂装工序中，受涂料、涂装设备、方法及工艺的影响，车身漆面会形成各类缺陷(颗粒、流挂、橘皮、锁孔、坑包等)，现有检查工艺依靠人眼在特殊灯光环境中检查，存在漏检、错检及岗位人员过度疲劳等问题，工序品质保证能力不佳。车身表面较大，为满足生产节拍，需要减少拍照次数，因此单次拍照的视野范围要求较大。通过单摄像头获取汽车车身表面缺陷信息，由于系统在标定与计算坐标时假设车身是平面且平行的，但事实上车身表面为复杂曲面，且与像平面成不同夹角，即物距不是固定的，因此单相机定位存在不可避免的误差，无法精确检查。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：为解决上述技术问题，本实用新型提供一种确保汽车车身物平面与相机获取的像平面平行的汽车车身表面缺陷的自动定位系统及其方法。

本实用新型所采用的技术方案是：一种汽车车身表面缺陷的自动定位系统，其特征在于：具有：

安装支架，安装在机械臂的端部；

相机模块，安装在安装支架上，用于获取汽车车身及汽车车身表面缺陷的图像信息；

激光测距模块，安装在安装支架上，用于获取安装支架与汽车车身表面的距离信息；

控制终端，与机械臂、相机模块及激光测距模块通讯连接，控制终端接收相机模块获取的图像信息、激光测距模块获取的距离信息,控制终端控制机械臂的移动、相机模块与激光测距模块的启闭；

所述相机模块具有用于获取汽车车身图像信息的第一相机和机械臂将相机模块移动至汽车车身表面缺陷位置处用于获取汽车车身表面缺陷精确图像信息的第二相机。如此，通过第一相机获取汽车车身表面上所有缺陷位置的图像信息，并且通过控制终端控制机械臂将第二相机移动至与各个缺陷对应的位置，使缺陷所在位置处汽车车身物平面与第二相机获取的像平面平行，第二相机的焦距比第一相机的焦距大，第二相机可以获取各个缺陷清晰的图像信息。

在所述安装支架上还安装有用于使车身表面显示清晰的视觉光源组件。如此，便于使汽车车身表面上的缺陷在光照的作用下清晰的显示在相机模块获取的图像信息内。

所述激光测距模块具有三个激光测距传感器，所述激光测距传感器用于获取激光测距传感器与汽车车身表面之间的距离信息。如此，通过三个激光测距传感器获取与汽车车身表面的距离信息。当三个激光测距传感器获取的与汽车车身表面之间的距离信息相同时，可以保证第二相机获取的缺陷图像的像平面与该缺陷所在汽车车身表面位置处物平面平行，使第二相机获取的图像信息更精确。

作为优选，所述控制终端内设有用于存储相机模块获取图像信息的数据库。如此，将相机模块获取的图像信息保存在数据库内，便于后续对汽车车身表面缺陷消除工作的排查。

所述第一相机具有像素为200W、焦距为6mm的视场镜头，所述第二相机具有像素为500W、焦距为8mm的视场镜头。

一种汽车车身表面缺陷的自动定位方法，其特征在于：

控制终端控制机械臂移动至第一相机拍摄位；