[实用新型]一种新型手术机器人系统用末端装置

说明书

本实用新型公开的一种新型手术机器人系统用末端装置，包括母端控制模块以及可拆卸地安装在所述母端控制模块上的子端工具模块；所述母端控制模块朝向所述子端工具模块的端面上间隔开设有若干定位孔，所述子端工具模块朝向所述母端控制模块的端面上间隔设置有若干用于对手术工具型号进行标识的定位支柱；当所述子端工具模块上的若干定位支柱插入至所述母端控制模块上的若干定位孔内时，所述母端控制模块通过判断插入的若干定位支柱的布局样式和/或长度来识别所述子端工具模块的手术工具型号。本实用新型的末端装置可安装在手术机器人的机械臂上实现智能识别。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种新型手术机器人系统用末端装置。

背景技术

随着手术机器人技术的发展，在进行不同术种或复杂手术时需要根据手术的操作要求进行更换不同的末端工具。在当前单一术种的情况下，对器械末端工具的要求较低，操作者一般通过肉眼识别使用的器械末端工具型号进行更换。但随着手术机器人系统应用术种的增加，器械末端工具越来越丰富，如何快速准确地对器械末端工具进行安装和识别成为当前手术机器人系统亟需解决的技术问题。当前手术导航系统一般采用光学导航和电磁导航两种方式，当采用光学导航的方式时，可以通过识别标识图案进行末端工具的辨识，针对这个问题，也有部分厂家展开了研究。

例如，发明专利申请CN113974837A公开了一种末端工具的识别系统、方法、末端工具和手术机器人系统，其在末端工具表面制作粗糙度不同的标识图案，利用图像获取装置获取标识图案对末端工具进行识别。但该识别系统的缺点在于：只能利用具有光学导航功能的手术机器人系统当中。当手术机器人系统采用电磁导航系统的方式进行手术导航时，如果通过标识图案进行识别，则需要额外在现有的设备上添加图像获取装置，无疑增加了设备数量，也增加了设备成本，尤其是会对手术室这种空间要求比较严格的环境造成负担。

又例如，实用新型专利CN215839271U公开了一种电动腔镜吻合器组件自动识别装置及电动腔镜吻合器，其通过在母端和子端分别使用可导电的识别组件进行组件识别，虽然使用这种方式解决了子端的自动识别问题，但却同时带来了末端组件在实际使用过程中消毒灭菌的问题。如果末端组件采用高温消毒等消毒方式进行消毒，可能会导致末端组件内的导电元器件损坏，影响末端组件的正常使用，增加了使用风险。

为此，本申请人经过有益的探索和研究，找到了解决上述问题的方法，下面将要介绍的技术方案便是在这种背景下产生的。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于：针对现有技术的不足而提供一种可快速智能识别不同器械末端工具、便于灭菌消毒、安装便利的新型手术机器人系统用末端装置。

本实用新型所要解决的技术问题可以采用如下技术方案来实现：

一种新型手术机器人系统用末端装置，包括母端控制模块以及可拆卸地安装在所述母端控制模块上的子端工具模块；其特征在于，所述母端控制模块朝向所述子端工具模块的端面上间隔开设有若干定位孔，所述子端工具模块朝向所述母端控制模块的端面上间隔设置有若干用于对手术工具型号进行标识的定位支柱；当所述子端工具模块上的若干定位支柱插入至所述母端控制模块上的若干定位孔内时，所述母端控制模块通过判断插入的若干定位支柱的布局样式和/或长度来识别所述子端工具模块的手术工具型号。

在本实用新型的一个优选实施例中，所述母端控制模块包括：

母端壳体，所述母端壳体朝向所述子端工具模块的端面上间隔开设有所述若干定位孔；

安装在所述母端壳体的每一定位孔内的用于对所述定位支柱的长度进行检测的长度检测单元；

安装在所述母端壳体内且分别与每一长度检测单元连接的信号采集单元；以及

安装在所述母端壳体内且与所述信号采集单元连接并与手术机器人系统连接的控制单元。