[实用新型]一种条形路沿石码垛快速夹持装置

说明书

本实用新型公开了一种条形路沿石码垛快速夹持装置，连接至多自由度机械臂或桁架式机械臂处，夹持装置包括机架、连接至机架处用于吸附条形路沿石的吸盘和安装至机架两侧的夹紧机构，吸盘位于夹紧机构之间，机架通过联轴器与多自由度机械臂或桁架式机械臂联接，夹紧机构包括夹板、连接夹板的夹杆、支撑夹杆的固定座以及与夹杆铰接的气缸，两个夹板能够相向移动并分别抵接至与吸盘连接的条形路沿石。通过将夹持装置安装至多自由度机械臂或桁架式机械臂处，实现对夹持装置的自动化控制。通过采用吸盘和夹紧机构共同对条形路沿石进行抓取，减少抓取时的振动冲击，提高抓取条形路沿石的稳定性和码垛效率，提高夹持装置码垛过程中的安全性。

技术领域

本实用新型属于石材机械设备技术领域，具体涉及一种条形路沿石码垛快速夹持装置。

背景技术

随着城市道路优化升级和建筑工程的蓬勃发展，路沿石的需求量逐年增加，条形路沿石码垛、打包生产线逐步应用在建筑行业中。

现有的条形路沿石码垛快速夹持装置大多采用吸盘固定的方式，且通过人工来控制码垛快速夹持装置，人工成本高。由于条形路沿石重量相对较重，单由吸盘固定条形路沿石的夹持装置，固定方式为非刚性固定方式，吸盘固定吸紧条形路沿石时会产生很强的振动冲击，不便于对条形路沿石进行抓取固定，码垛效率低，而且单采用吸盘抓取条形路沿石不稳定，在码垛过程中很容易出现安全问题。

实用新型内容

针对上述的不足，本实用新型提供了一种条形路沿石码垛快速夹持装置，通过将夹持装置安装至多自由度机械臂或桁架式机械臂处，实现对夹持装置的自动化控制。通过采用吸盘和夹紧机构共同对条形路沿石进行抓取，减少抓取时的振动冲击，提高抓取条形路沿石的稳定性和码垛效率，提高夹持装置码垛过程中的安全性。

本实用新型是通过以下技术方案实现的：

一种条形路沿石码垛快速夹持装置，连接至多自由度机械臂或桁架式机械臂处，实现对夹持装置的自动化控制。夹持装置包括机架、连接至机架处用于吸附条形路沿石的吸盘和安装至机架两侧的夹紧机构，吸盘和夹紧机构能够同时对条形路沿石进行抓取，提高夹持装置码垛时的稳定性和安全性。吸盘位于两个夹紧机构之间，机架通过联轴器与多自由度机械臂或桁架式机械臂联接，便于将夹持装置安装至多自由度机械臂或桁架式机械臂上。夹紧机构包括夹板、连接夹板的夹杆、支撑夹杆的固定座以及与夹杆铰接的气缸，两个夹板能够相向移动并分别抵接至与吸盘连接的条形路沿石。

进一步地，夹板与夹杆之间安装有弹簧，弹簧不发生弹性形变时，夹板处于竖直状态。夹板与夹杆通过铰接的方式连接，夹紧机构未处于夹紧状态时，夹板会在重力作用下绕与夹杆的铰接轴向下转动，弹簧能够使夹板基本处于竖直状态。

进一步地，夹持装置还包括安装至夹板两侧的防坠落机构，防坠落机构包括凸出于夹板的支撑轴、套接至支撑轴上的L型防坠板，L型防坠板能够绕支撑轴的轴线转动以实现防坠状态与非防坠状态的切换。

进一步地，防坠落机构还包括限制L型防坠板转动的限位档杆以及安装至L型防坠板底部边角处的滚轮，位于支撑轴下方的限位档杆凸出于夹板且与L型防坠板的侧壁抵接，限位档杆能够限制L型防坠板转动至竖直状态。

进一步地，L型防坠板包括连接支撑轴的竖板和位于条形路沿石下方的横板，当L型防坠板处于防坠状态时，横板的顶部平面处于水平状态，以提高横板承载条形路沿石的稳定性。

进一步地，机架上安装有8组吸盘，且吸盘沿机架对称分布，均匀分布在机架上的吸盘能够提高吸盘对条形路沿石抓取的稳定性。

进一步地，条形路沿石的长宽高分别为950～1050mm、350～450mm和150～250mm。

附图说明

图1用以说明本实用新型中一种条形路沿石码垛快速夹持装置安装至桁架式机械臂时的一种示意性实施方式的连接示意图；