[实用新型]一种基于重量感知的自调节跟随路锥搬运机器人

权利要求书

1.一种基于重量感知的自调节跟随路锥搬运机器人，包括，佩戴于目标物体上的跟随标签(3)、能够随跟随标签(3)进行运动的跟随路锥搬运机器人(1)及设于跟随路锥搬运机器人(1)载物台上的自调节升降台(2)，其特征在于：

所述自调节升降台(2)能够根据自调节升降台(2)上表面搭载的路锥质量大小自动调节台面高度；

所述跟随路锥搬运机器人(1)包括扶手机构(101)，且所述扶手机构(101)与机器人本体框架(107)成垂直关系；

所述扶手机构(101)上设有跟随主机模块(102)，所述跟随主机模块(102)内设有基于UWB的PDOA定位模块；

所述跟随主机模块(102)内间隔设有两个相同的天线，且所述天线可确定PDOA定位模块内两路UWB芯片接收跟随标签(3)发送信号的相位差，从而确定跟随主机模块(102)和跟随标签(3)相对位置。

2.根据权利要求1所述的一种基于重量感知的自调节跟随路锥搬运机器人，其特征在于：所述跟随路锥搬运机器人(1)还包括通过前侧底板(112)及后侧底板(110)与机器人本体框架(107)连接的移动模块及驱动模块，且所述驱动模块与移动模块传动连接；

所述移动模块底部处于同一平面。

3.根据权利要求2所述的一种基于重量感知的自调节跟随路锥搬运机器人，其特征在于：所述驱动模块的右前驱动电机(103)输出轴与移动模块的右前驱动轮(104)传动连接，且所述驱动模块的左前驱动电机(106)输出轴与移动模块的左前驱动轮(105)传动连接；

所述右前驱动电机(103)与左前驱动电机(106)固设于前侧底板(112)，且所述移动模块的右后被动轮(108)及左后被动轮(109)固设于后侧底板(110)。

4.根据权利要求1所述的一种基于重量感知的自调节跟随路锥搬运机器人，其特征在于：所述跟随标签(3)包括容纳UWB模块安装的标签外壳(301)，控制跟随路锥搬运机器人(1)移动的遥控按键(302)及控制跟随路锥搬运机器人(1)模式切换的模式切换按键(303)。

5.根据权利要求1所述的一种基于重量感知的自调节跟随路锥搬运机器人，其特征在于：所述自调节升降台(2)通过升降台下台面(201)与机器人本体框架(107)固定连接，且所述升降台下台面(201)通过左侧支撑杆及右侧支撑杆与升降台上台面(202)连接；

所述左侧支撑杆及右侧支撑杆对应设有中心圆孔，且两侧所述中心圆孔处穿设有旋转连接杆(205)。

6.根据权利要求1所述的一种基于重量感知的自调节跟随路锥搬运机器人(1)，其特征在于：所述自调节升降台(2)包括设于中间底板(111)的丝杆固定基座一(210)及设于前侧底板(112)的丝杆固定基座二(213)，且所述固定基座一及固定基座二之间穿设传动丝杆(211)；

所述传动丝杆(211)通过联轴器(209)与设于中间底板(111)的升降台驱动电机(208)输出轴传动连接，且所述传动丝杆(211)上活动设有丝杆滑块(212)。

7.根据权利要求1所述的一种基于重量感知的自调节跟随路锥搬运机器人，其特征在于：所述自调节升降台(2)还包括与丝杆滑块(212)连接的升降台上台面滑杆(216)及升降台下台面滑杆(222)；

所述升降台上台面滑杆(216)与左侧支撑杆及右侧支撑杆连接，且所述升降台上台面滑杆(216)两端分别通过轴承卡设于安装在升降台上台面(202)左右两侧的上台面左侧滑槽(227)内；

所述升降台下台面滑杆(222)与左侧支撑杆及右侧支撑杆连接，且所述升降台下台面滑杆(222)两端分别通过轴承卡设于安装在升降台下台面(201)左右两侧的下台面滑槽内。

8.根据权利要求5所述的一种基于重量感知的自调节跟随路锥搬运机器人，其特征在于：所述左侧支撑杆及右侧支撑杆两端通过铰链分别与升降台下台面(201)及升降台上台面(202)铰接，且两侧铰链上设有压力传感器。

9.根据权利要求8所述的一种基于重量感知的自调节跟随路锥搬运机器人，其特征在于：所述自调节升降台(2)还包括控制模块(217)，且所述控制模块(217)能够采集压力传感器的数值，并进行升降台驱动电机(208)的控制。