[实用新型]一种用于箱涵或隧洞内全方位水下检查的机器人

说明书

本实用新型属于水下机器人技术领域，公开了一种用于箱涵或隧洞内全方位水下检查的机器人，包括液压站、主控电脑、行走机构、支撑机构、监测机构、测距机构和浮力机构；本实用新型监测机构多个位置的设置，以及支撑机构的位置移动带动监测机构进行移动，能够对箱涵或隧洞的内壁进行全覆盖水下摄像，不会遗漏任何部位，而且在检查过程中，配合测距机构能够准确地确定病害部位的位置及特征尺寸，能够精确的测量病害部位的深度。

技术领域

本实用新型属于水下机器人技术领域，具体涉及一种用于箱涵或隧洞内全方位水下检查的机器人。

背景技术

在水利水电项目中有很多输水箱涵和水工隧洞，其中一些箱涵或隧洞在投入使用后一直处于水面以下的状态；箱涵或隧洞的结构经多年的水流冲刷和环境因素的影响，难免出现各种病害；为了掌握箱涵或隧洞的水下状况，就需要进行全面的水下检查。通常采用水下机器人对箱涵或隧洞的内部进行水下摄像检查，但是现有水下机器人在箱涵或隧洞内的定位精度不是很高，很难保证其水下摄像能够将箱涵或隧洞的内壁全覆盖；而且对于所发现的病害部位，现有的水下机器人很难准确地测量其特征尺寸。

因此，有必要研发一种新型水下机器人，以适应对箱涵或隧洞内壁进行全面水下检查的要求。

实用新型内容

针对上述背景技术所提出的问题，本实用新型的目的是：旨在提供一种用于箱涵或隧洞内全方位水下检查的机器人。

为实现上述技术目的，本实用新型采用的技术方案如下：

一种用于箱涵或隧洞内全方位水下检查的机器人，包括液压站、主控电脑、行走机构、支撑机构、监测机构、测距机构和浮力机构；

所述液压站用于对所述行走机构、支撑机构、监测机构、测距机构和浮力机构进行动力支持，所述主控电脑控制所述行走机构、支撑机构、监测机构、测距机构和浮力机构，所述液压站、主控电脑和所述行走机构、支撑机构、监测机构、测距机构和浮力机构之间连接有脐带，所述脐带用于各机构的电力和信号指令传递；

所述支撑机构安装在所述行走机构上，所述支撑机构包括底箱，所述底箱顶部边缘位置铰接安装有顶部支撑架，所述底箱左右两侧及顶部支撑架左右两侧均铰接安装有侧边支撑板，所述底箱与所述顶部支撑架之间安装有第一双向千斤顶，所述底箱与所述侧边支撑板之间安装有第二双向千斤顶，所述顶部支撑架与所述侧边支撑板之间安装有第三双向千斤顶；

所述监测机构包括超声波测距仪和电子罗盘，所述监测机构包括等距且平行安装在所述顶部支撑架和所述侧边支撑板上各处的小型激光器和检测摄像头，所述监测机构包括安装在所述底箱前侧的避障摄像头和强光照明灯，所述监测机构包括安装在所述底箱下侧的水位计；所述监测机构包括安装在所述底箱内部的气体压力传感器；

所述测距机构包括匹配安装在所述顶部支撑架的所述侧边支撑板上的滚轮组，所述滚轮组一并匹配安装有缆绳，所述测距机构包括输出端与所述缆绳接触的驱动装置，所述缆绳固定安装有滑块，所述滑块安装有小型激光器和超声波测距仪；

所述浮力机构包括安装在所述底箱内部的高压气瓶，所述高压气瓶输出端安装有电磁阀，所述高压气瓶连接有位于所述底箱内部的气囊。

进一步限定，所述脐带匹配安装有卷线器，这样的设计，便于脐带的收卷。

进一步限定，所述行走机构为履带式行走机构，这样的设计，更加利于在不平的移动面上进行移动。

进一步限定，所述测距机构包括相互之间对应设置在所述顶部支撑架和所述侧边支撑板上的滑道，所述滑块滑动安装于所述滑道，这样的设计，使得所述滑块的滑动更加平稳。

进一步限定，所述顶部支撑架的顶部和安装在所述顶部支撑架上的所述侧边支撑板可为拱形板，这样的设计，适用于顶部呈拱形的水工隧洞，保证检查效果。

采用本实用新型的有益效果：