[实用新型]一种用于箱涵或隧洞内全方位水下检查的机器人

权利要求书

1.一种用于箱涵或隧洞内全方位水下检查的机器人，其特征在于：包括液压站(101)、主控电脑(102)、行走机构(2)、支撑机构(3)、监测机构(4)、测距机构(5)和浮力机构(6)；

所述液压站(101)用于对所述行走机构(2)、支撑机构(3)、监测机构(4)、测距机构(5)和浮力机构(6)进行动力支持，所述主控电脑(102)控制所述行走机构(2)、支撑机构(3)、监测机构(4)、测距机构(5)和浮力机构(6)，所述液压站(101)、主控电脑(102)和所述行走机构(2)、支撑机构(3)、监测机构(4)、测距机构(5)和浮力机构(6)之间连接有脐带(7)，所述脐带(7)用于各机构的电力和信号指令传递；

所述支撑机构(3)安装在所述行走机构(2)上，所述支撑机构(3)包括底箱(31)，所述底箱(31)顶部边缘位置铰接安装有顶部支撑架(32)，所述底箱(31)左右两侧及顶部支撑架(32)左右两侧均铰接安装有侧边支撑板(33)，所述底箱(31)与所述顶部支撑架(32)之间安装有第一双向千斤顶(34)，所述底箱(31)与所述侧边支撑板(33)之间安装有第二双向千斤顶(35)，所述顶部支撑架(32)与所述侧边支撑板(33)之间安装有第三双向千斤顶(36)；

所述监测机构(4)包括超声波测距仪(41)和电子罗盘(42)，所述监测机构(4)包括等距且平行安装在所述顶部支撑架(32)和所述侧边支撑板(33)上各处的小型激光器(43)和检测摄像头(44)，所述监测机构(4)包括安装在所述底箱(31)前侧的避障摄像头(45)和强光照明灯(46)，所述监测机构(4)包括安装在所述底箱(31)下侧的水位计(47)；所述监测机构(4)包括安装在所述底箱(31)内部的气体压力传感器(48)；

所述测距机构(5)包括匹配安装在所述顶部支撑架(32)的所述侧边支撑板(33)上的滚轮组(51)，所述滚轮组(51)一并匹配安装有缆绳(52)，所述测距机构(5)包括输出端与所述缆绳(52)接触的驱动装置(53)，所述缆绳(52)固定安装有滑块(54)，所述滑块(54)安装有小型激光器(43)和超声波测距仪(41)；

所述浮力机构(6)包括安装在所述底箱(31)内部的高压气瓶(61)，所述高压气瓶(61)输出端安装有电磁阀(62)，所述高压气瓶(61)连接有位于所述底箱(31)内部的气囊(63)。

2.根据权利要求1所述的一种用于箱涵或隧洞内全方位水下检查的机器人，其特征在于：所述脐带(7)匹配安装有卷线器。

3.根据权利要求2所述的一种用于箱涵或隧洞内全方位水下检查的机器人，其特征在于：所述行走机构(2)为履带式行走机构。

4.根据权利要求3所述的一种用于箱涵或隧洞内全方位水下检查的机器人，其特征在于：所述测距机构(5)包括相互之间对应设置在所述顶部支撑架(32)和所述侧边支撑板(33)上的滑道(55)，所述滑块(54)滑动安装于所述滑道(55)。

5.根据权利要求4所述的一种用于箱涵或隧洞内全方位水下检查的机器人，其特征在于：所述顶部支撑架(32)的顶部和安装在所述顶部支撑架(32)上的所述侧边支撑板(33)可为拱形板。