[实用新型]用于风电叶片的打磨机器人

说明书

本实用新型涉及一种用于风电叶片的打磨机器人，其包括全向运动底盘、六自由度机械臂和打磨执行机构；六自由度机械臂的第一端与全向运动底盘的上表面连接，六自由度机械臂的第二端与打磨执行机构连接；全向运动底盘包括上端面承载板、车架及叉车槽、抽屉和麦克纳姆轮驱动单元；上端面承载板的下表面连接车架及叉车槽；抽屉设置在车架及叉车槽上。本装置的六自由度机械臂能随时调整打磨机构姿态，并完成轨迹覆盖，有效的解决叶片尺寸大，打磨余量控制不准确等难点；打磨执行机构直接连接集尘模块，有效阻止粉尘四散的状况，极大地改良了工作环境，大幅降低直接的、间接的各类打磨作业风险。

技术领域

本实用新型属于打磨领域，特别涉及一种用于风电叶片的打磨机器人。

背景技术

风电是重要的可再生能源，全球风能理事会(GWEC)发布的《2022年全球风能报告》中提到2021年全球风电装机容量达93.6GW，中国就有50.91％的占比，我国海上风电装机量跃居世界第一。风电叶片作为风电机组的重要组成部分，其相关的制造技术代表着产品的竞争水平。风电叶片的表面打磨工序可以有效的提高叶片的表面质量，为后续的涂装工艺提供基础。当前叶片表面打磨工序仍以人工进行打磨作业为主，高效合理的代工设备需求迫切。当前人工进行表面打磨作业具有以下难点：

(1)叶片打磨作业作为叶片生产过程中所需工时与人数最多的工艺之一，其主要原因是叶片尺寸大，且型号分布广泛，人工需要登梯架等过多附属设备才可以进行小范围的打磨作业，且安全工作中明确禁止工人在作业的同时进行登梯架移动，来回调整位置效率极低。

(2)叶片曲面复杂，人工打磨时作业随机性大，磨抛余量难以控制，导致后续涂装工艺具有效果差，涂料消耗量增加等不足。

(3)叶片打磨作业粉尘污染十分严重，打磨导致的粉尘随意飘散，工作环境恶劣，现场工作人员需佩戴呼吸面具进行操作，长期的行业从事，极容易威胁员工自身安全健康。

综上，风电叶片生产环节中的表面打磨工序具有效率低、打磨均匀度不可控、粉尘污染严重、安全隐患高等缺点。

因此，研发出一种用于风电叶片的打磨机器人，进一步促进风电叶片智能化生产，具有非常重要的现实意义。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种用于风电叶片的打磨机器人，本装置通过设置六自由度机械臂从而实现对风电叶片的各个角度的全面打磨，同时本装置在打磨执行机构上还设置有上阻尘管道和下端集尘罩，能够有效的将打磨出的残渣进行集中收集，避免产生粉尘。本装置的麦克纳姆轮驱动单元能够实现整体的位移，实现多角度，多方位的全面打磨。

为实现上述目的，本实用新型公开了如下技术方案：