[实用新型]一种带加强杆的阿克曼底盘

权利要求书

1.一种带加强杆的阿克曼底盘，其特征在于，包括阿克曼转向模组；所述阿克曼转向模组包括一对阿克曼支架，一对所述阿克曼支架之间设有加强杆，所述加强杆的两端分别和一个所述阿克曼支架固定连接；

一对所述阿克曼支架中的一个铰接有第一转向件，另一个铰接有第二转向件；

所述阿克曼转向模组还包括连杆；所述连杆的一端铰接所述第一转向件，另一端铰接所述第二转向件；所述连杆、第一转向件和第二转向件形成阿克曼梯形；

所述阿克曼转向模组还包括转向驱动件，所述转向驱动件的驱动杆上安装有摇臂，所述摇臂远离所述驱动杆的一端铰接有拉杆，所述拉杆远离所述摇臂的一端铰接所述第一转向件或第二转向件。

2.根据权利要求1所述的带加强杆的阿克曼底盘，其特征在于，所述阿克曼底盘包括底盘本体，一对所述阿克曼支架固定安装于所述底盘本体上；一对所述阿克曼支架关于第一中心点呈中心对称且关于第一中轴线呈轴对称，所述第一中心点位于所述第一中轴线上；

所述底盘本体上设有正阿克曼安装区和反阿克曼安装区，所述正阿克曼安装区和所述反阿克曼安装区关于所述第一中心点呈中心对称；所述加强杆在所述底盘本体上投影的部分或全部位于所述正阿克曼安装区和所述反阿克曼安装区之间。

3.根据权利要求2所述的带加强杆的阿克曼底盘，其特征在于，各所述阿克曼支架包括阿克曼支板和至少一个阿克曼支柱；所述阿克曼支柱的一端固定连接所述底盘本体，另一端固定连接所述阿克曼支板；

所述加强杆设于一对所述阿克曼支板之间，所述加强杆的两端分别和一个所述阿克曼支板固定连接；

一对所述阿克曼支板中的一个铰接所述第一转向件，另一个铰接所述第二转向件；各所述阿克曼支板和安装于其上的所述第一转向件/第二转向件之间的间距可调；

所述第一转向件和所述第二转向件上分别可旋转地安装有一个转向轮。

4.根据权利要求3所述的带加强杆的阿克曼底盘，其特征在于，所述加强杆和一对所述阿克曼支板为一体成型结构；

各所述阿克曼支板上开设有用于固定连接所述阿克曼支柱的支板安装孔，所述底盘本体上开设有用于固定连接所述阿克曼支柱的底盘安装孔；

所述支板安装孔、底盘安装孔和阿克曼支柱的数量相同且对应设置；各所述阿克曼支柱的一端固定连接对应的支板安装孔，另一端固定连接对应的底盘安装孔。

5.根据权利要求4所述的带加强杆的阿克曼底盘，其特征在于，所述阿克曼转向模组还包括转向驱动支架，所述转向驱动支架固定连接所述底盘本体，所述转向驱动件固定连接所述转向驱动支架；

所述第一转向件和第二转向件为一对镜面对称的转向杯，所述转向杯包括固定连接的杯体和摆臂；

所述连杆的一端铰接所述第一转向件的摆臂，另一端铰接所述第二转向件的摆臂；所述拉杆远离所述摇臂的一端铰接所述第一转向件/第二转向件的摆臂；所述第一转向件的摆臂、所述第二转向件的摆臂和所述连杆形成阿克曼梯形；

所述底盘本体包括背向设置的底盘本体前侧和底盘本体后侧，所述正阿克曼安装区与所述底盘本体前侧的间距小于所述反阿克曼安装区与所述底盘本体前侧的间距；

一对所述阿克曼支板分别为左阿克曼支板和右阿克曼支板；

所述阿克曼底盘处于正阿克曼模式时，所述第一转向件连接所述左阿克曼支板，所述第二转向件连接所述右阿克曼支板，所述转向驱动支架安装于所述正阿克曼安装区，所述转向驱动件的驱动杆、所述第一转向件的摆臂和所述第二转向件的摆臂均朝向所述底盘本体后侧设置；

所述阿克曼底盘处于反阿克曼模式时，所述第一转向件连接所述右阿克曼支板，所述第二转向件连接所述左阿克曼支板，所述转向驱动支架安装于所述反阿克曼安装区，所述转向驱动件的驱动杆、所述第一转向件的摆臂和所述第二转向件的摆臂均朝向所述底盘本体前侧设置。