[实用新型]一种自适应管道车

说明书

本实用新型涉及管道机器人领域，具体涉及一种可以自适应不同管道大小的管道车。其主要包括底板、驱动轮、履带、支撑杆、轮架、连杆、滑块、压缩弹簧、外筒、推杆、推杆弹簧、张紧轮等。使用时，轮架、连杆、滑块、支撑杆配合形成曲柄滑块机构，压缩弹簧对滑块进行限位，使得轮架在不同管道内均可自适应的调整张开大小。驱动轮转动连接在轮架上，由驱动电机直接驱动。轮架上还固定有外筒，推杆放置于外筒内，且两者之间的空隙中放有推杆弹簧，使得张紧轮可在不同工况下张紧履带。本实用新型能够实现自适应地在不同管径内运行且可适应不同环境，特别是湿滑路面、淤泥路面。

技术领域

本实用新型涉及管道机器人领域，具体涉及一种可以自适应不同管道大小的管道车。

背景技术

在城市地下，存在大量的排水管道，且直径不一。在长期的规划、并网、使用后，常常存在管道堵塞、破损、管网走向不清等问题，需要对上述情况进行摸排。显然，较小的管道工作人员难以进入，无法直观的对管道进行评估，需要采用管道车进入管道进行评估。现有的管道车多为轮式结构，虽较为灵活，但若遇到淤泥较深、管壁较滑或管道小于自身尺寸时，则难以运行。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种自适应管道车，实现在不同内径的管道内运行且受淤泥、打滑影响较小的功能。

为实现上述问题，本实用新型提供如下技术方案：

一种自适应管道车，包括底板、驱动轮、履带。底板四周阵列固连有三根支撑杆；支撑杆中部及末端均固定有铰接板；支撑杆中部的铰接板与底板之间的区域为左滑动区域；支撑杆中部的铰接板与末端的铰接板之间的区域为右滑动区域；铰接板与支撑杆对应的角上设有方槽，方槽两侧设有通孔；所有铰接板的方槽通过通孔均铰接有轮架；所有轮架整体为Y字形，中部均铰接有连杆，远离铰接板的一端转动连接有驱动轮；连杆远离轮架一端均铰接有滑块；滑块中间设有与支撑杆截面形状相同的孔，使得滑块与支撑杆滑动连接；左滑动区域的滑块与底板之间套有压缩弹簧，压缩弹簧一端与底板固连，一端与滑块固连；右滑动区域的滑块与支撑杆中部的铰接板之间也套有压缩弹簧，压缩弹簧一端与支撑杆中部铰接板固连，一端与滑块固连。

优选的，支撑杆中部的铰接板上铰接的轮架上的驱动轮与支撑杆末端铰接板上铰接的轮架上的驱动轮上啮合有履带。

优选的，铰接板中间设有圆通孔。

优选的，轮架靠近铰接板一端固定有外筒，外筒中部中空、顶部设有限位挡板；外筒的中空部分滑动连接有推杆，推杆与外筒中空部分底部之间放置有推杆弹簧；推杆顶部转动连接有张紧轮；张紧轮与履带啮合。

优选的，远离底板的铰接板上固定有激光雷达。

优选的，轮架与驱动轮转动连接处的外侧，固连有驱动电机，驱动电机的转轴与驱动轮固连。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：

1.轮架、连杆、滑块、支撑杆配合形成曲柄滑块机构；压缩弹簧套于支撑杆上，同时左滑动区域的压缩弹簧一端与底板固连，一端与滑块固连；右滑动区域的压缩弹簧一端与支撑杆中部铰接板固连，一端与滑块固连。使得轮架在受到压力后可以向下压缩，压力解除后则恢复，以此实现自适应地在不同管径内运行的目的。

2.支撑杆中部的铰接板上铰接的轮架上的驱动轮与支撑杆末端铰接板上铰接的轮架上的驱动轮上啮合有履带，使得装置可适应不同环境，特别是湿滑路面、淤泥路面。

附图说明

图1是本实用新型一种自适应管道车的轴测图；

图2是本实用新型一种自适应管道车的伸展轴测图；

图3是本实用新型一种自适应管道车的外筒剖视图；