[实用新型]机器人伸缩足和机器人

权利要求书

1.一种机器人伸缩足，其特征在于，包括：

驱动部，包括动力件、固定在所述动力件上的缸体和设置在所述缸体内并由所述动力件驱动而伸缩于所述缸体的推杆；

触地部；以及

行程放大部，连接在所述驱动部与所述触地部之间，用于被所述推杆驱动且在所述推杆的伸缩方向上驱动所述触地部，其中，所述行程放大部配置为使所述触地部的位移为所述推杆位移的二倍。

2.根据权利要求1所述的机器人伸缩足，其特征在于，所述行程放大部包括机架、设置在所述机架上的相间隔的两个滑轮以及绕设于所述两个滑轮的传动链，所述机架与所述推杆相连接，所述传动链的一侧连接到所述缸体，所述传动链的相对的另一侧连接到所述触地部，所述传动链的运动方向与所述伸缩方向相同。

3.根据权利要求2所述的机器人伸缩足，其特征在于，所述机架构造为与所述驱动部同向延伸的长条状，且临近所述驱动部设置，两个所述滑轮设置在所述机架的旁侧，所述触地部通过第一转接件固定在所述传动链上，所述缸体通过第二转接件固定在所述传动链上。

4.根据权利要求2所述的机器人伸缩足，其特征在于，所述触地部、所述机架和所述驱动部依次叠置，所述机架设置有沿伸缩方向延伸的滑槽，所述触地部包括形状配合地容纳在滑槽中的长杆和设置在所述长杆的末端用于与触地的接触件。

5.根据权利要求4所述的机器人伸缩足，其特征在于，所述接触件将所述长杆的末端包裹，且所述接触件为半球形结构。

6.根据权利要求2所述的机器人伸缩足，其特征在于，两个所述滑轮分别设置在所述机架的两端。

7.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括在三维空间内具有多个不同方向开口的中心基座以及设置在所述开口上的伸缩足，所述伸缩足为权利要求1-6中任一项所述的机器人伸缩足。

8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述中心基座内部中空且固定安装有插板，所述插板上设置有传感器，所述传感器用于获取所述机器人的角度、角速度和加速度。

9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，所述传感器依次电连接控制器、调速器和所述动力件。

10.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括套筒和连接支架，所述套筒设置在所述动力件与所述缸体的连接处，所述连接支架设置在所述套筒外缘，且与相邻套筒外缘的连接支架相连接。