[实用新型]一种机器狗行走腿

说明书

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器狗行走腿，包括第一电机，第一电机的输出轴端部固定有转接法兰的前侧，转接法兰的后侧固定有第二电机，第二电机的输出轴端部固定在大腿上端，大腿的左表面固定有行程控制机构，行程控制机构的底端连接有小腿，靠近小腿的上端处贯穿有轴一，轴一的右端转动连接在大腿的下端，其左端可转动地连接有大腿盖的左端，大腿盖固定在大腿上，该行走腿结构简单，便于控制，更能适应现代社会的要求，实现了行走腿灵活地前进后退，通过在第二电机上固定第一电机，实现了行走腿左右方向的行走，左右方向的行走再配合前后方向的行走就能实现各个方向上的行走，对行走的方向能够进行精确的控制。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器狗行走腿。

背景技术

机器狗在行走的时候往往需要其在各个方向上进行灵活走动，现有的机器狗的行走腿往往在前后方向上能够灵活控制，但是往往无法实现其灵活地左右行走，而且整体的行走腿结构非常复杂。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型目的在于提供一种机器狗行走腿，解决了现有技术存在的问题，该机器狗行走腿不仅能够在前后方向上灵活行走，而且在左右方向上也能灵活自如地行走，能够实现精准控制，同时该行走腿结构简单，便于控制，更能适应现代社会的要求。

(二)技术方案

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器狗行走腿，包括第一电机，第一电机的输出轴端部固定有转接法兰的前侧，转接法兰的后侧固定有第二电机，第二电机的输出轴端部固定在大腿上端，大腿的左表面固定有行程控制机构，行程控制机构的底端连接有小腿，靠近小腿的上端处贯穿有轴一，轴一的右端转动连接在大腿的下端，其左端可转动地连接有大腿盖的左端，大腿盖固定在大腿上。

优选的，行程控制机构包括气缸，气缸的伸缩杆的端部固定连接有耳轴，耳轴上转动连接有轴二，轴二上套接有连杆的一端，连杆的另一端套接在轴三上，轴三的两端分别与小腿的上端可转动连接，小腿的上端中间位置处开设有U型槽。

优选的，大腿的左端面上可拆卸地连接有大腿壳罩。

优选的，第一电机和第二电机上分别设有减速器。

优选的，轴二的两端套接有深沟球轴承，深沟球轴承的外周壁固定在耳轴的通孔上内，其内侧设有轴套，其外侧设有孔用弹性挡圈，孔用弹性挡圈固定在耳轴的通孔内。

优选的，小腿的底部固定有加厚板，加厚板的底面上固定有橡胶垫。

优选的，第一电机上固定连接有安装法兰，安装法兰的上表面固定有吊环螺钉。

(三)有益效果

本实用新型目的在于提供一种机器狗行走腿，该行走腿结构简单，便于控制，更能适应现代社会的要求，实现了行走腿灵活地前进后退，并且在其能灵活地前进和后退的基础上，通过在第二电机上固定第一电机，实现了行走腿左右方向的行走，左右方向的行走再配合前后方向的行走就能实现各个方向上的行走，对行走的方向能够进行精确的控制。

附图说明

图1为本实用新型的整体示意图。

图2为本实用新型去掉大腿盖和大腿壳罩后的示意图。

图3为本实用新型大腿盖的示意图。

图4为本实用新型大腿壳罩的示意图。

图5为本实用新型耳轴和轴二的连接示意图。

图6为本实用新型轴二、轴承和轴套的示意图。

图7为本实用新型孔用弹性挡圈的示意图。