[实用新型]一种自适应调整单元及全向柔性对准机构

说明书

本实用新型公开了一种自适应调整单元及全向柔性对准机构，自适应调整单元包括基座、限位片、弹簧、罩壳和操作杆，操作杆穿过弹簧以及基座，通过罩壳的内壁顶端设有前限位止口，操作杆设有前限位轴肩，基座设有后限位止口，限位片设有后限位轴肩等，能够实现操作杆在受到径向外力时具备六自由度的自适应能力，并在所有外力完全消失后自行复位。本实用新型的自适应调整单元，及其组合得到的全向柔性对准机构，均可以运用于较低负载的机械臂实现高精度柔性操作，适应性强，当应用于作业机器人时，能够为机器人末端增加操作柔性，降低对机器人识别定位精度的要求，操作末端接触目标后可利用浮动机构特征实现自动对准等操作。

技术领域

本实用新型涉及调整机械技术领域，具体涉及一种自适应调整单元及其组合而成的全向柔性对准机构。

背景技术

现有技术中，移动式机器人末端高精度作业时，受机械臂精度、视觉激光等闭环传感器精度影响，机器人末端的作业工具不易找准对中位置，如插孔、插钥匙等，操作难度较高，而且作业过程中存在径向力的影响，不利于机器人连续稳定作业，降低作业质量。现阶段已公布的使用发明专利(CN201510762212.8)，其公开的全向柔性自适应作业机构，其结构尺寸较大，而且仅可实现3轴柔性对中功能。

实用新型内容

技术目的：针对上述技术问题，本实用新型提供了一种自适应调整单元及全向柔性对准机构，该自适应调整单元能够实现六自由度的自适应能力，通过自由组合多个自适应调整单元，得到具备不同负载能力的全向柔性对准机构，均可应用于作业机器人，能够为机器人末端增加操作柔性，降低对机器人识别定位精度的要求，操作末端接触目标后可利用浮动机构特征实现自动对准等操作。

技术方案：为实现上述技术目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种自适应调整单元，其特征在于：包括基座、限位片、弹簧、罩壳和操作杆；其中，所述罩壳的底部设有开口、顶部设有通孔，罩壳的底部固定在基座上，基座的底部中心处设有限位片，操作杆穿过通孔与限位片连接；

所述罩壳的内壁顶端设有前限位止口，操作杆设有前限位轴肩，前限位止口用于限制前限位轴肩朝向罩壳的顶部运动的范围；

所述基座设有后限位止口，限位片设有后限位轴肩，后限位止口用于将后限位轴肩限制于罩壳的外部；

所述弹簧套设在位于前限位轴肩和后限位于止口之间的操作杆的外壁上。

优选地，所述操作杆设有高于表面的圆形凸台，圆形凸台朝向通孔的一侧设置所述前限位轴肩。

优选地，所述自适应调整单元还包括限位片紧固螺钉，操作杆穿过弹簧以及基座，通过限位片紧固螺钉将操作杆与限位片锁紧。

优选地，所述自适应调整单元还包括若干罩壳紧固螺钉，通过罩壳紧固螺钉将罩壳固定于基座。

一种全向柔性对准机构，其特征在于：包括一个以上所述自适应调整单元，还包括安装基板和末端浮动板，所有自适应调整单元对称安装在安装基板和末端浮动板之间。

有益效果：由于采用了上述技术方案，本实用新型具有如下有益效果：

本实用新型的自适应调整单元能够实现六自由度的自适应能力，而且可以通过自由组合得到具备不同负载能力的全向柔性对准机构，可以运用于较低负载的机械臂实现高精度柔性操作，适应性强。

附图说明

图1是自适应调整单元的组装爆炸图；

图2是自适应调整单元的组装示意图；

图3是操作杆未受到轴向外力时的自适应调整单元的示意图；

图4是操作杆受到轴向外力时的自适应调整单元的示意图；

图5是全向柔性对准机构示意图；