[实用新型]一种仿生机械螳螂的行走装置

说明书

本发明涉及仿生机械领域，具体涉及一种仿生机械螳螂的行走装置，包括支架主体，所述支架主体包括两组侧板，且每组侧板上均设置有一组行走机构，所述两组侧板之间设置有用于带动行走机构运动的驱动组件，所述行走机构包括后腿和前腿，所述后腿和前腿均通过曲柄摇杆机构安装于所述侧板上，且曲柄摇杆机构与所述驱动组件相连接。本发明公布的方法提供了一种仿生机械螳螂的行走装置，对仿生机械的设计具有重要意义。

技术领域

本发明涉及仿生机械领域，具体涉及一种仿生机械螳螂的行走装置。

背景技术

目前仿生机械的行走装置一般包括轮式行走装置和腿式行走装置，轮式行走装置在跨越一定障碍时有一定的局限性，但是连续性较好，普遍有独轮车、两轮车、三轮车、四轮车等。腿式行走装置在外形上相似于动物的行动模式，但对运动的平衡性要求较高，容易出现抖动，常见采用两条腿、三条腿、四条腿、或者多条腿结构，其中四条腿连续循环交替节拍实现仿真机械的前进或后退，大多数都是采用多个执行器复合使用，控制算法较为复杂。

为此，我们提出了一种仿生机械螳螂的行走装置。

发明内容

针对问题，本发明提供了一种仿生机械螳螂的行走装置，包括支架主体，所述支架主体包括两组侧板，且每组侧板上均设置有一组行走机构，所述两组侧板之间设置有用于带动行走机构运动的驱动组件，所述行走机构包括后腿和前腿，所述后腿和前腿均通过曲柄摇杆机构安装于所述侧板上，且曲柄摇杆机构与所述驱动组件相连接。

作为本发明的再进一步技术方案是：所述侧板上设置有用于定位安装驱动组件的孔位。

作为本发明的再进一步技术方案是：所述后腿和前腿上还设置有防滑件。

作为本发明的再进一步技术方案是：所述曲柄摇杆机构包括前曲柄轮、后曲柄轮以及至少一组连杆，所述连杆分别用于所述前曲柄轮与所述前腿之间以及所述后曲柄轮与所述后腿之间的连接。

作为本发明的再进一步技术方案是：所述两组侧板之间还设置有齿轮轴，所述齿轮轴用于两组行走机构中所述前曲柄轮之间以及所述后曲柄轮之间的连接。

作为本发明的再进一步技术方案是：所述驱动组件包括驱动电机和传动组件，所述驱动电机安装于所述侧板上，传动组件用于所述驱动电机与所述曲柄摇杆机构之间的连接。

作为本发明的再进一步技术方案是：所述传动组件包括同步带轮和同步带，所述同步带轮设置有两组，且两组同步带轮分别设置于所述驱动电机和所述曲柄摇杆机构上，同步带用于两组所述同步带轮之间的连接。

作为本发明的再进一步技术方案是：所述传动组件设置有两组，且两组驱动组件分别用于驱动电机与两组行走机构内曲柄摇杆机构之间的连接。

作为本发明的再进一步技术方案是：所述驱动电机为减速电机。

作为本发明的再进一步技术方案是：所述减速电机的减速比为60，且减速电机减速器上设置有螺纹孔和凸台。

本发明具有的有益效果是：通过后腿、前腿以及曲柄摇杆机构的配合设置，该整体形成了曲柄摇杆机构，四组曲柄摇杆机构构成螳螂的四条活动的腿，通过驱动组件带动驱动组件工作的方式，实现后腿和前腿有序的运动，通过曲柄摇杆机构便于实现后腿和前腿的往复运动，从而实现前进与后退运动；采用单个减速电机配合两条同步带带动四组曲柄摇杆机构实现四条腿的循环交替运动，结构设计紧凑，控制简单，具备很好的实用性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其它的附图。

图1是本实用新型的主视结构示意图；