[实用新型]一种足式机器人承载装置

权利要求书

1.一种足式机器人承载装置，其特征在于：

包括腿足机构和承载平台；

所述腿足机构包括有基节、大腿杆、小腿杆、足、大腿驱动缸、小腿驱动缸；

所述承载平台包括有横向连接块、纵向连接块、腿部连接块，所述横向连接块、纵向连接块、腿部连接块组合成框架式结构；

所述腿部连接块上设置有电机、变速器、减速器；

所述电机驱动连接在变速器输入轴上，所述变速器设置有变速器输入轴、变速器中间轴一、变速器中间轴二和变速器输出轴，变速器输入轴上设置有齿轮一，变速器中间轴一上设置有齿轮二、齿轮三和齿轮七，变速器中间轴二上设置有齿轮八，变速器输出轴上设置有齿轮四、齿轮五和齿轮六，同时变速器输出轴上设置有离合器一和离合器二，

所述齿轮一和轴一起转动，

所述齿轮二、齿轮三和齿轮七和轴一起转动，

所述齿轮八不和轴一起转动，

所述齿轮四、齿轮五和轴一起转动，

所述齿轮六不和轴一起转动，

所述齿轮一和齿轮二啮合，

所述齿轮三和齿轮四啮合，

所述齿轮七和齿轮八啮合，

所述齿轮八和齿轮五啮合；

所述变速器输出轴与减速器输入轴连接，所述减速器的输出轴与基节连接。

2.根据权利要求1所述的足式机器人承载装置，其特征在于：

所述基节和大腿杆一端轴铰接，大腿杆另一端和小腿杆一端轴铰接，小腿杆另一端和足球铰接；大腿驱动缸一端和基节轴铰接，另一端在大腿杆近中间位置处与大腿杆轴铰接，小腿驱动缸一端在大腿杆近中间位置处与大腿杆轴铰接，另一端在小腿杆近大腿杆端与小腿杆轴铰接。

3.根据权利要求1所述的足式机器人承载装置，其特征在于：

所述横向连接块、纵向连接块、腿部连接块，在连接端设置有互配式插头/插孔，且在插接位置，设置有多组连接孔。

4.根据权利要求1所述的足式机器人承载装置，其特征在于：

所述承载平台边部设置装卸坡道。

5.根据权利要求1所述的足式机器人承载装置，其特征在于：

所述离合器一设置在齿轮四和齿轮五之间，离合器二设置在齿轮五和齿轮六之间；

当所述离合器一和齿轮四接合，离合器二和齿轮六断开时，动力传递路线是：电机→变速器输入轴→变速器输入轴上的齿轮一→变速器中间轴一上的齿轮二→变速器中间轴一→变速器中间轴一上的齿轮三→变速器输出轴上的齿轮四→变速器输出轴→减速器→基节；

当所述离合器一和齿轮五接合，离合器二和齿轮六断开时，动力传递路线是：电机→变速器输入轴→变速器输入轴上的齿轮一→变速器中间轴一上的齿轮二→变速器中间轴一→变速器中间轴一上齿轮七→变速器中间轴二上的齿轮八→变速器中间轴二→变速器输出轴上的齿轮五→减速器→基节；

当所述离合器二和齿轮六接合，离合器一和齿轮四、齿轮五断开时，所述变速器锁止，所述基节锁止；

当所述离合器二和齿轮六断开，离合器一和齿轮四、齿轮五断开时，所述变速器处于空挡状态，所述基节自由转动。

6.根据权利要求1或5所述的足式机器人承载装置，其特征在于：

所述减速器设置有减速器输入轴、减速器中间轴、减速器输出轴，减速器输入轴上设置有齿轮九，减速器中间轴上设置有齿轮十，减速器输出轴上设置有齿轮十一；

所述变速器输出轴和减速器输入轴相连，所述减速器输出轴和基节相连；

所述齿轮九和齿轮十啮合，所述齿轮十和齿轮十一啮合。