[实用新型]抓取控制装置及具有其自动抓纺机

权利要求书

1.一种抓取控制装置，其特征在于：包括设置于第一移动臂、设置于所述第一移动臂上的第二移动臂及设置于所述第二移动臂上且用于抓取物体的抓手，所述第一移动臂及所述第二移动臂二者的其中之一沿水平方向移动，所述第一移动臂及所述第二移动臂二者的其中另一沿竖直方向移动。

2.如权利要求1所述的抓取控制装置，其特征在于：所述第一移动臂包括第一导向板、第一电机及第一连接板，在所述第一导向板上设置有沿水平方向布设的第一齿条，所述第一连接板可移动地设置于所述第一导向板上，所述第一电机固定于所述第一连接板上，在所述第一电机的输出轴上设置有第一齿轮，所述第一齿轮与所述第一齿条啮合，所述第一电机通过所述第一齿轮及所述第一齿条带动所述第一连接板在所述第一导向板上运动。

3.如权利要求2所述的抓取控制装置，其特征在于：所述第二移动臂设置于所述第一连接板上，所述第二移动臂包括第二导向板、第二电机、第一转轮、第二转轮、拉索及第二连接板，所述导向板竖直设置，所述第二导向板及所述第二电机均与所述第一连接板相连，并随着所述第一连接板在所述第一导向板上移动，所述第一转轮与所述第二电机的输出轴相连，并在所述第二电机的带动下转动，所述第二转轮设置于所述第二导向板的上端，所述拉索的一端与所述第一转轮相连，另一端绕过所述第二转轮后与所述第二连接板相连，所述第二连接板可沿所述第二导向板上下滑动地设置于所述第二导向板上。

4.如权利要求3所述的抓取控制装置，其特征在于：所述抓手包括支撑架、气缸、旋转驱动结构、转轴、支撑座及抱板，所述气缸设置于所述支撑架上，并与所述旋转驱动结构相连，所述支撑座设置于所述第二连接板上，所述转轴至少为两个，两个所述转轴分别可转动地支撑于对应的所述支撑座上，所述转轴与所述旋转驱动结构相连，并在所述旋转驱动结构的带动下绕自身轴线运动，两个所述转轴的旋转方向相反，所述抱板固定于所述转轴上，并随所述转轴一起运动，所述抱板的延伸方向与所述转轴的轴线平行。

5.如权利要求4所述的抓取控制装置，其特征在于：所述抓手还包括约束杆所述约束杆连接于两个所述转轴之间，且所述转轴相对于所述约束杆可绕自身轴线转动。

6.如权利要求5所述的抓取控制装置，其特征在于：所述抓手还包括中间板，所述中间板固定于所述约束杆上，所述中间板的延伸方向与所述转轴的轴线平行。

7.如权利要求5所述的抓取控制装置，其特征在于：所述约束杆有多个，多个所述约束杆沿所述转轴的轴线方向间隔布设。

8.如权利要求4所述的抓取控制装置，其特征在于：所述旋转驱动结构包括推杆、推块及动作板，所述推杆的一端与所述气缸相连，另一端与所述推块相连，所述推块位于两个所述转轴之间，每一个所述转轴均通过一个所述动作板与所述推块相连，所述推杆的延伸方向与两个所述转轴的轴线所在的平面相交，在所述动作板上设置有一条形孔，在所述推块上设置有一连接孔，连接件穿过所述连接孔及所述条形孔，将所述推块与所述动作板相连，所述连接件可在所述条形孔内运动。

9.如权利要求4所述的抓取控制装置，其特征在于：在所述抱板上设置有用于与物体接触的垫片。

10.一种自动抓纺机，其特征在于：包括权利要求1至9中任意一项所述的抓取控制装置。