[实用新型]一种四足仿生机器人

权利要求书

1.一种四足仿生机器人，包括机械系统、系统操作与编程调试系统；所述系统操作与编程调试系统包括主控模块（11）和分别与主控模块（11）连接的通信模块（12）、运动控制模块、传感器模块、图像采集模块（5），所述传感器模块包括湿度传感器、温度传感器（10）、气味传感器、气体传感器、超声波传感器（8）中的一种或多种；

其特征在于，所述机械系统包括身部、腿部、舵机（6）和以被动自由度连接结构安装在腿部末端的足部，四个具有两个主动自由度的腿部分别设置在身部的前段两侧、后段两侧，且每个腿部分别与一个用于控制腿部动作的舵机（6）连接；

所述腿部包括大腿（1）、小腿（2）和连杆（7）；所述大腿（1）的上端与舵机（6）连接组成腿部的髋关节，所述大腿（1）、小腿（2）通过轴连接组成腿部的膝关节，且所述舵机（6）还通过连杆（7）与小腿（2）连接；

所述主控模块（11）、通信模块（12）、运动控制模块搭载在身部的中部，传感器模块、图像采集模块（5）搭载在身部的端部；且所述运动控制模块与所述舵机（6）连接。

2.如权利要求1所述的一种四足仿生机器人，其特征在于，所述图像采集模块（5）为摄像头、相机、摄像机中的一种或多种。

3.如权利要求1所述的一种四足仿生机器人，其特征在于，所述主控模块（11）为ESP32芯片。

4.如权利要求1所述的一种四足仿生机器人，其特征在于，所述通信模块（12）为蓝牙、WiFi、USB中的一种或多种。

5.如权利要求1所述的一种四足仿生机器人，其特征在于，所述系统操作与编程调试系统还包括与主控模块（11）连接的导航定位模块。

6.如权利要求1所述的一种四足仿生机器人，其特征在于，所述系统操作与编程调试系统还包括与主控模块（11）连接的电池（13）。

7.如权利要求1所述的一种四足仿生机器人，其特征在于，所述机械系统还包括绝缘外壳（4）；所述绝缘外壳（4）设置在四足仿生机器人身部上，并覆盖主控模块（11）、通信模块（12）。

8.如权利要求1所述的一种四足仿生机器人，其特征在于，所述机械系统还包括用于照射机器人前方道路及周围环境的探照灯（3）。