[实用新型]一种躺平型按摩机器人

说明书

该实用新型涉及一种躺平型按摩机器人，包括：用于供人躺平的按摩床面和至少一个按摩臂，其中，按摩臂上设置有对应的按摩手；按摩手包括柔性触觉传感器，传感器包括：仿生的表皮层‑真皮层所构成的双层柔性层结构和摄像头；其中：所述摄像头，用于捕捉所述双层柔性层结构的形变；所述双层柔性层结构基于具备透光性和柔软性的材料，其中，所述表皮层包括反射层，以辅助摄像头捕捉柔性触觉传感器中照射向双层柔性层结构并反射回摄像头的光线，从而感测双层柔性层结构的形变。以此，本申请通过按摩手和按摩床技术的结合，利用创新的柔性触觉传感器和运动装置，实现用户体验更好的按摩理疗功能。

技术领域

本申请涉及机器人与传感器技术，特别涉及一种躺平型按摩机器人。

背景技术

与视觉相比，触觉是机器人获取环境信息的另一种重要知觉形式，是其实现与环境直接作用的必需媒介。与视觉不同，触觉本身决定了很强的敏感能力。

随着人们对健康越发关注，按摩机器人出现了新的发展机遇。如何融合传感器技术、机器人技术，从而可以更好的实现拟人化的健康理疗领域的按摩机器人，成为按摩机器人亟须解决的技术问题。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本公开揭示了一种躺平型按摩机器人，包括：

用于供人躺平的按摩床面和至少一个按摩臂，其中，所述按摩臂上设置有对应的按摩手；

所述按摩手包括：

X轴组件，Y轴组件，Z轴组件，其中，

X轴组件沿X轴方向延伸，且在其延伸的末端与Y轴组件正交；以及，在X轴组件与Y轴组件的正交处，沿Z轴方向设置有所述Z轴组件；

Z轴组件为Z轴手腕模组，所述Z轴手腕模组包括：手腕末端、驱动机构和手腕前端；

其中，

Z轴手腕模组通过手腕末端连接于所述X轴组件与Y轴组件的正交处，并通过驱动机构带动手腕前端实现至少三自由度的运动；

手腕前端上设置柔性触觉传感器，所述柔性触觉传感器包括：

仿生的表皮层-真皮层所构成的双层柔性层结构和摄像头；其中：

所述摄像头，用于捕捉所述双层柔性层结构的形变；

所述双层柔性层结构基于具备透光性和柔软性的材料，其中，所述表皮层包括反射层，以辅助摄像头捕捉柔性触觉传感器中照射向双层柔性层结构并反射回摄像头的光线，从而感测双层柔性层结构的形变。

优选的，

所述按摩臂安装在平行于按摩床面的X轴滑轨上，以使得所述按摩臂在平行于按摩床面的一个平面内运动。

优选的，

所述按摩臂位于按摩床面的上方和/或下方。

优选的，

所述按摩臂可以是一个或两个，当为两个时，所述按摩臂包括左按摩臂和右按摩臂，所述左按摩臂和右按摩臂在所述X轴滑轨上，可以做彼此远离的运动，也可以做彼此靠近的运动。

优选的，

所述平行于按摩床面的X轴滑轨，其一端设置在垂直于所述X轴滑轨的连杆组件的上端；

在所述连杆组件的下端，设置有平行于所述X轴滑轨的下端轨道。

优选的，

所述下端轨道、连杆组件、X轴滑轨，三者所在的平面，利用与所述下端轨道配合的Y轴左滑轨和Y轴右滑轨，在Y方向上具有运动的能力。

优选的，