[实用新型]一种焊接机器人的末端执行装置

说明书

本实用新型公开一种焊接机器人的末端执行装置，包括主结构件、焊接单元、送丝单元、图像识别单元；主结构件顶部的法兰端与机器人手臂末端连接，主结构件的底部环形设置有第一安装面、第二安装面、第三安装面、第四安装面，焊接单元固定设置在第一安装面上，送丝单元固定设置在第二安装面上，图像识别单元中的相机固定设置在第三安装面上，图像识别单元中的环形光源固定设置在第四安装面上；本实用新型将焊接单元、送丝单元、图像识别单元中的光源和相机分别安装于主结构件底部安装块的四个安装面，结构简单紧凑，送丝距离短，避免因送丝距离过长导致送丝阻力增大而引起的卡丝、弯丝、断丝现象的发生，提高生产经济性。

技术领域

本实用新型涉及焊接机器人技术领域，具体涉及一种焊接机器人的末端执行装置。

背景技术

锡焊技术作为一种既古老又在不断创新的焊接技术，无论在基础研究、实际应用等方面都有非常广泛的应用。所以随着锡焊技术的应用越来越广泛，实现产品焊接制造的自动化、柔性化与智能化已经成为必然趋势，采用基于机器人的自动锡焊已经成为焊接技术自动化的标志。

目前市场上的很多烙铁焊接机器人由于送丝距离过长易导致送丝阻力增大而引起的卡丝、弯丝、断丝现象。

鉴于上述缺陷，本实用新型创作者经过长时间的研究和实践终于获得了本实用新型。

实用新型内容

为解决上述技术缺陷，本实用新型采用的技术方案在于，提供一种焊接机器人的末端执行装置，包括主结构件、焊接单元、送丝单元、图像识别单元；所述焊接单元、所述送丝单元、所述图像识别单元均通过所述主结构件固定设置在机器人手臂末端；

所述主结构件顶部的法兰端与机器人手臂末端连接，所述主结构件的底部环形设置有第一安装面、第二安装面、第三安装面、第四安装面，所述焊接单元固定设置在所述第一安装面上，所述送丝单元固定设置在所述第二安装面上，所述图像识别单元中的相机固定设置在所述第三安装面上，所述图像识别单元中的环形光源固定设置在所述第四安装面上。

较佳的，所述主结构件包括圆柱杆件和两安装块；所述圆柱杆件的一端为所述法兰端，另一端为细杆端，两所述安装块夹持固定在所述细杆端上；所述安装块设置有半圆弧板，所述半圆弧板的内圆弧面与所述细杆端的圆弧面贴合，两所述安装块的所述半圆弧板上对应设置有连接螺纹孔，连接螺栓同时与对应设置的两所述连接螺纹孔螺纹连接从而使两所述安装块的固定连接以夹紧套设在所述细杆端上。

较佳的，所述焊接单元包括转接安装板、弧形滑槽、烙铁头组件和送丝嘴组件；所述转接安装板的上方设置有沉头孔以与所述主结构件的所述第一安装面连接，所述转接安装板的下方设置有腰型孔以与所述弧形滑槽连接；所述弧形滑槽可在所述转接安装板的所述腰型孔内移动，所述弧形滑槽两端分别设置有所述烙铁头组件和所述送丝嘴组件，所述烙铁头组件和所述送丝嘴组件可在所述弧形滑槽上移动。

较佳的，所述烙铁头组件包括烙铁头、烙铁头安装块、导轨滑块组、滑块安装板、导轨安装板，所述烙铁头通过所述烙铁头安装块与所述导轨滑块组连接，所述导轨滑块组中的导轨和滑块滑动连接，所述滑块通过所述滑块安装板与所述烙铁头安装块连接，所述导轨通过所述导轨安装板与所述弧形滑槽连接，弹簧的两端通过固定螺钉分别固定在所述滑块安装板和所述导轨安装板上。

较佳的，所述烙铁头安装块设置为夹持固定在所述烙铁头上的两夹持块，两所述夹持块通过螺纹连接夹紧所述烙铁头。

较佳的，所述烙铁头安装块上设置的光轴插入所述滑块安装板上设置的光孔中，所述滑块安装板的所述光孔孔壁上径向有一个贯穿螺纹孔，所述贯穿螺纹孔内螺纹连接有紧定螺钉，通过所述紧定螺钉可以固定所述烙铁头安装块和所述滑块安装板的相对角度。

较佳的，所述导轨安装板一面设置有所述导轨，另一面设置有连接轴，所述连接轴的端面设置有第一螺纹连接孔，第一连接螺钉通过所述第一螺纹连接孔与所述弧形滑槽固定连接。