[实用新型]适于三维打印的四足轮式机器人

说明书

本实用新型属于机器人技术领域，公开了一种适于三维打印的四足轮式机器人，包括底盘、四个悬挂组件、四个轮组和驱动组件，四个所述悬挂组件对应设置在所述底盘的四角，所述轮组与所述悬挂组件一一对应设置，所述悬挂组件包括C型关节、膝关节、大臂和小臂，所述C型关节固定在所述底盘上，所述C型关节的顶端与所述膝关节铰接，底端与所述大臂铰接，所述膝关节远离所述C型关节的一端与所述小臂铰接，所述大臂远离所述C型关节的一端向上延伸形成连接块，所述小臂远离所述膝关节的一端与所述连接块铰接，所述轮组铰接在所述大臂远离所述C型关节的一端。本实用新型的有益效果：低磨损、低成本、结构简单，可较好地应对复杂环境。

【技术领域】

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及适于三维打印的四足轮式机器人。

【背景技术】

随着四足机器人研发工作的深入，仿生四足机器人领域取得了较大进展并广泛应用于地形复杂的环境中。然而四足机器人仍存在着移动速度慢、结构不稳定、易磨损、功耗高等问题，由此可见四足机器人还有较大的改进空间。特别的，在特殊时期(如地震、流感等灾害发生时)道路封阻，大量人员需要被迫隔离，人员接触存在风险，工业生产受限等情况常见。短期内面临紧急物资调用困难、设备生产缓慢、治安混乱等问题，往往会陷入人力物力消耗大但又无法较好的达到预期效果的两难情景。对于这类情况需合考虑如下几点：

1)无人设备应作为完成紧急任务的主力并且具有可被快速生产的可能。

2)运送药物或紧急物资的设备应具有移动速度快，可预测性强，可靠性高等特点。

3)执行任务的设备除了必要的消耗品外均可以反复利用且结构简单便于维修。

4)设备的生产需要具备低成本、低生产周期、低生产难度等特点。

因此，有必要提供一种新型的适于三维打印的四足轮式机器人，以解决普通四足机器人移动速度慢、易磨损、生产成本高、生产速度慢、工艺复杂等问题并可较好地应对复杂环境。

【实用新型内容】

本实用新型公开了一种适于三维打印的四足轮式机器人，其可以有效解决背景技术中涉及的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型的技术方案为：

一种适于三维打印的四足轮式机器人，包括底盘、四个悬挂组件、四个轮组和驱动组件，四个所述悬挂组件对应设置在所述底盘的四角，所述轮组与所述悬挂组件一一对应设置，所述驱动组件用于驱动所述轮组转动；

所述悬挂组件包括C型关节、膝关节、大臂和小臂，所述C型关节固定在所述底盘上，所述C型关节的顶端与所述膝关节铰接，所述C型关节的底端与所述大臂铰接，所述膝关节远离所述C型关节的一端与所述小臂铰接，所述大臂远离所述C型关节的一端向上延伸形成连接块，所述小臂远离所述膝关节的一端与所述连接块铰接，所述轮组铰接在所述大臂远离所述C型关节的一端。

作为本实用新型的一种优选改进：所述大臂包括与所述C型关节铰接的横杆以及由所述横杆的两端向远离所述C型关节方向延伸形成的两根竖杆，所述轮组与两根所述竖杆铰接，且所述轮组的部分区域位于两根所述竖杆之间。

作为本实用新型的一种优选改进：所述底盘包括安装板以及固定在所述安装板四角的四块连接板，所述连接板包括沿竖直方向设置的PLA板，所述PLA板沿前后方向贯穿设有多个通槽，多个所述通槽沿竖直方向间隔设置，所述悬挂组件固定在所述PLA板上。

作为本实用新型的一种优选改进：所述安装板左侧的两块所述连接板之间设有左加强板，所述安装板右侧的两块所述连接板之间设有右加强板。

作为本实用新型的一种优选改进：所述底盘上固定有装载仓，所述装载仓包括前仓、后仓和盖板，所述前仓和所述后仓可拆卸安装在所述底盘上，并且两者共同围成顶部开口的置物仓体，所述盖板盖设在所述置物仓体上。