[实用新型]自动化转移控制装置

说明书

本申请提供了自动化转移控制装置，属于转移控制装置技术领域。该自动化转移控制装置，包括产品检测输送构件和残次品分离构件。所述产品检测输送构件包括检测输送带和检测工位，所述检测工位设至所述检测输送带上，所述残次品分离构件包括分离工位，所述分离工位包括机械臂本体和头部转换机构，所述头部转换机构包括L形板、伺服电机A、滚珠丝杠副、机械抓手本体和吸盘抓手本体。本申请利于根据产品的形状构造去切换对应的夹持机构去将残次品从检测结构转移至残次品回收结构上去，满足了不同产品对于夹持结构的需求，也降低了采用不同机械臂转移产品的必要，节省了产品自动化转移的成本。

技术领域

本申请涉及转移控制装置领域，具体而言，涉及自动化转移控制装置。

背景技术

传统过程中对塑料产品进行瑕疵检测时通常会依靠人工检测，检测完成后需要人工进行残次品转移回收，不仅检测效率底且检测结果难以保证。

为此中国专利申请号为CN202121197607.5公开了一种塑料质量视觉检测设备，其采用检测输送带对产品进行转移，采用主要由视觉传感器和摄像机构成的视觉检测结构对产品瑕疵进行检测，再利用机械手和以吸盘为主要结构的抓取组件进行残次品的转移分离，使得残次品被抓取脱离检测输送带被转移至位于机械手旁侧的安置盘内放置回收。其虽然可以快速检测残次品并控制机械手和抓取组件配合转移出残次品，但上述方案仍然具有一定的缺陷，其缺少抓取切换机构，上述吸盘组件虽能够快速抓取较轻薄较平整的大块产品，针对外表不平整或说不规则的产品利用上述吸盘组件则不便于抓取，因而上述方案不便于根据产品适用夹持结构的类型转换对应的抓取机构。

实用新型内容

为了弥补以上不足，本申请提供了自动化转移控制装置，旨在改善相关技术中缺少机械手的抓取切换机构的问题。

本申请实施例提供了自动化转移控制装置，包括产品检测输送构件和残次品分离构件。

所述产品检测输送构件包括检测输送带和检测工位，所述检测输送带上传送有产品，所述检测工位设至所述检测输送带上。

所述残次品分离构件包括分离工位，所述分离工位包括机械臂本体和头部转换机构，所述机械臂本体设于所述检测输送带旁侧，所述头部转换机构包括L形板、伺服电机A和滚珠丝杠副，所述L形板连接至所述机械臂本体的头部，所述伺服电机A固定至所述L形板内表面一端，所述滚珠丝杠副一端与所述伺服电机A的输出端固定，且其另一端与所述L形板转动连接，所述滚珠丝杠副上成对安装有丝杠螺母副，所述丝杠螺母副均与所述L形板内表面滑接，且两个所述丝杠螺母副上分别安装有机械抓手本体和吸盘抓手本体，所述机械抓手本体和所述丝杠螺母副之间设有伸缩件。

在上述实现过程中，当产品出现瑕疵时，再次启动伺服电机B控制瑕疵品或说残次品运送至头部转换机构下方后，再暂停伺服电机B，根据产品夹持转移的需要控制伺服电机A开启，利用其带动两个丝杠螺母副随滚珠丝杠副向左或向右移动，将对应的机械抓手本体或吸盘抓手本体移动至残次品正上方，启动机械臂本体将机械抓手本体或吸盘抓手本体调至合适的角度，再利用机械抓手本体或吸盘抓手本体将残次品夹持，再次利用机械臂本体控制头部转换机构移至输送带B上方，松开机械抓手本体或吸盘抓手本体使残次品落在输送带B的输送面上。综上，本申请利于根据产品的形状构造去切换对应的夹持机构去将残次品从检测结构转移至残次品回收结构上去，满足了不同产品对于夹持结构的需求，也降低了采用不同机械臂转移产品的必要，节省了产品自动化转移的成本。

在一种具体的实施方案中，所述伸缩件为气缸和液压缸以及电动推杆中的一种。

在上述实现过程中，机械抓手本体被伸缩件控制收缩至能够带到的最高位置后，机械抓手本体最底端位置略高于吸盘抓手本体所自带真空吸盘的位置，方便吸盘抓手本体吸取产品，而当机械抓手本体被伸缩件控制向下伸展的时候，此时机械抓手本体最底端位置远低于吸盘抓手本体所自带真空吸盘的位置，方便机械抓手本体抓取产品，综上，利用伸缩件的设置使得机械抓手本体和吸盘抓手本体使用时各不影响。