[实用新型]一种轨道式智能采摘机

说明书

本申请涉及农业机械技术领域，提供一种轨道式智能采摘机，包括轨道、牵引车、采摘车和货车，牵引车、采摘车和货车连接在一起设置在轨道上，货车设置在采摘车的一侧或两侧，牵引车牵引采摘车和货车沿轨道运动；采摘车上设有伸缩支架；伸缩支架的固定端设置在采摘车上，活动伸缩端设置有机器人，在机器人上设置有末端执行器，采摘车上设有控制箱并与伸缩支架、机器人和末端执行器电连接，伸缩支架和/或机器人上设有相机组件。在相机组件的辅助下，通过伸缩支架和机器人使得末端执行器能对不同位置进行采摘并将采摘后的农产品放置在货车内，实现农产品的自动化采摘，大大提高了效率，且节约了人工成本，降低了人工的劳动强度。

技术领域

本申请属于农业机械技术领域，更具体地说，是涉及一种轨道式智能采摘机。

背景技术

随着科技的进步和计算机的发展，机械化、自动化、智能化方向引领着制造业的未来，越来越多的自动化、智能化机械设备被应用在生产制造中。

实用新型内容

本申请实施例的目的在于提供一种轨道式智能采摘机，以解决现有技术中农作物通过人工采摘而导致效率低的技术问题。

为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：提供一种轨道式智能采摘机，包括：轨道、牵引车、采摘车和货车，所述牵引车、所述采摘车和所述货车连接在一起设置在所述轨道上，所述货车设置在所述采摘车的一侧或两侧，由所述牵引车牵引所述采摘车和货车沿所述轨道运动；所述采摘车上设有伸缩支架；所述伸缩支架的固定端设置在所述采摘车上，活动伸缩端设置有机器人，在所述机器人上设置有末端执行器，所述采摘车上设有控制箱并与所述伸缩支架、所述机器人和所述末端执行器电连接，所述伸缩支架和/或机器人上设有相机组件。

在一个实施方式中，所述伸缩支架包括转动设置在所述采摘车上的支撑转台，设置在所述支撑转台上的能自动伸缩的伸缩臂，一端固定在支撑转台上，另一端固定在伸缩臂上的平衡保持件，以及设置在所述伸缩臂的活动伸缩端上的吊臂和安装座，所述安装座用于安装所述机器人，所述吊臂用于放置货框。

在一个实施方式中，所述相机组件包括相机、雷达和摄像头。

在一个实施方式中，多个所述货框排列设置在所述货车的货架上。

在一个实施方式中，所述机器人为机械手臂。

在一个实施方式中，所述末端执行器为夹爪。

在一个实施方式中，所述夹爪为柔性夹爪或刚性夹爪。

在一个实施方式中，该轨道式智能采摘机还包括信号采集装置，所述信号采集装置包括设置在牵引车上的信号识别器，以及设置在所述轨道上的信标。

在一个实施方式中，所述轨道包括支撑架和钢轨，所述支撑架间隔设置有多个，所述支撑架设置在地面上以使所述钢轨悬空于空中。

在一个实施方式中，所述牵引车至少设置有一辆，所述牵引车包括动力车头、车轮和安装架，所述安装架的一端固定在所述动力车头的底部，所述安装架的另一端安装有卡装在所述钢轨上的所述车轮；所述车轮与所述钢轨连接；所述安装架至少设置有两个，每个所述安装架至少安装两个所述车轮。

本申请提供的轨道式智能采摘机的有益效果在于：通过在采摘区布设轨道，牵引车牵引采摘车和货车在轨道上行驶，通过伸缩支架和机器人使得末端执行器能对不同位置进行采摘并将采摘后的农产品放置在货车内，实现农产品的自动化采摘，大大提高了效率，且节约了人工成本。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的轨道式智能采摘机的结构示意图；