[实用新型]一种喷洒机械臂

说明书

本本实用新型属于机械臂技术领域，更具体地，涉及一种喷洒机械臂，包括第一底座、第一舵机、第二舵机、支撑架以及喷头，第一舵机安装于第一底座上，第二舵机连接于第一舵机的输出端，且第一舵机与第二舵机的输出方向相垂直，支撑架与第二舵机的输出端固定连接，喷头安装于支撑架上，支撑架安装有喷头的一侧还设置有用于识别并追踪喷洒目标的追踪模块，还包括与追踪模块、第一舵机以及第二舵机均电连接的控制装置。本实用新型结构紧凑，成本较低，控制精度较好，且可减少喷洒物的浪费。

技术领域

本实用新型属于机械臂技术领域，更具体地，涉及一种喷洒机械臂。

背景技术

目前，大多数的机械臂为无刷伺服电机或步进电机驱动，无刷伺服电机虽然在动态响应、力矩保持以及精度方面具有较大的优势，但其缺点在于驱动系统复杂，价格昂贵且维修成本高，因此其不适用于小型农业喷洒机械臂。而对于步进电机，其与同类型等功率的电机相比，在高速下输出的扭矩较小，因此需要在步进电机的输出端连接减速器，以降低速度，提高扭矩，因此，其不利于农业喷洒机械臂的小型化、紧凑化。

另外，现有的农药喷洒机械臂虽然可以实现角度的调节，如现有技术中的一种二自由度喷头角度调节装置，通过两个舵机分别驱动两个舵盘实现喷头在垂直方向和水平方向上的喷雾角度改变，从而实现喷头可根据喷施对象及喷施要求，灵活调整喷雾角度。但是对于一些果类农作物，结果后有时需要对果实进行针对性喷洒农药，而果实一般较为分散，若机械臂的角度没有调整好，则会造成农药的浪费，进而造成生产成本过高，同时可能也会有一些果实没有及时喷洒农药而造成亩产率的降低。

实用新型内容

本实用新型为克服上述现有技术中的至少一个缺陷，提供一种喷洒机械臂，其结构较为紧凑，且可以实现自动追踪果实进行喷洒角度的调节，以将农药喷洒到作物上，提高农药利用率，降低生产成本。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：

提供一种喷洒机械臂，包括第一底座、第一舵机、第二舵机、支撑架以及喷头，第一舵机安装于第一底座上，第二舵机连接于第一舵机的输出端，且第一舵机与第二舵机的输出方向相垂直，支撑架与第二舵机的输出端固定连接，喷头安装于支撑架上，支撑架安装有喷头的一侧还设置有用于识别并追踪喷洒目标的追踪模块，还包括与追踪模块、第一舵机以及第二舵机均电连接的控制装置。

本方案中的两个舵机输出方向相垂直，这样通过两个舵机的配合，可对喷头进行水平和竖直方向的角度调节，另外，通过在支撑架上设置追踪模块，追踪模块可对喷洒的目标进行识别跟踪，进而向第一舵机、第二舵机发送信号，对喷头角度进行调节，使得喷头对准目标进行喷洒，避免遗漏目标或造成农药等喷洒物的浪费，提高农药的利用率及作物的良品率，降低生产成本。

作为进一步改进的结构形式，上述的追踪模块包括驱动电机、连接盘以及摄像装置，摄像装置及驱动电机均与控制装置电连接，驱动电机安装于支撑架，连接盘固定设置于驱动电机的输出轴，摄像装置安装于连接盘且与驱动电机的输出轴偏心设置。

作为进一步改进的结构形式，上述的第一底座为U型结构，U型结构包括底板以及固定设置于底板两侧的侧板，第一舵机安装于底板上，侧板上设置有用于与外部移动平台相连的连接结构。

作为进一步改进的结构形式，上述的第二舵机上固定设置有第二底座，第二底座连接于第一舵机的输出端。

作为进一步改进的结构形式，上述的连接结构为设置于侧板远离底板一端且外翻的侧裙，侧裙上设置有螺栓孔。

作为进一步改进的结构形式，上述的底板设置有沿侧板延伸方向贯穿底板的通孔，第一舵机经通孔插入第一底座中并与底板可拆卸连接。

作为进一步改进的结构形式，上述的支撑架为H型结构，H型结构的一端与第二舵机的输出端固定连接，另一端与喷头、追踪装置固定连接。