[实用新型]一种新型机器人打磨末端执行器

权利要求书

1.一种新型机器人打磨末端执行器，包括支撑框架，设置在支撑框架上的电机（7），由电机（7）驱动的打磨头（6），其特征在于：所述的支撑框架的一侧设有伸缩式位移传感器（9），伸缩式位移传感器（9）的探针朝向打磨头（6）设置，探针的底端低于打磨头（6）的下表面；支撑框架通过机器人连接法兰（1）、六维力和力矩传感器（2）、末端执行器连接法兰（3）与机器人连接，机器人连接法兰（1）上端与机器人连接，机器人连接法兰（1）下端与六维力和力矩传感器（2）的上端连接，末端执行器连接法兰（3）上端与六维力和力矩传感器（2）的下端连接，末端执行器连接法兰（3）下端安装在支撑框架上；吸尘管（5）通过吸尘管固定底座连接在支撑框架底部，吸尘管（5）的吸尘处设置在打磨头（6）处。

2.根据权利要求1所述的新型机器人打磨末端执行器，其特征在于：所述的支撑框架设有大U型支撑板（4）、小U型板（10）；开口向下的大U型支撑板（4）搭扣在开口向上的小U型板（10）上，大U型支撑板（4）、小U型板（10）通过螺栓连接。

3.根据权利要求1所述的新型机器人打磨末端执行器，其特征在于：所述的伸缩式位移传感器（9）通过位移传感器固定底座（8）固定于大U型支撑板（4）左端。

4.根据权利要求1所述的新型机器人打磨末端执行器，其特征在于：所述的吸尘管固定底座设有连接板，连接板下方设有竖向连接管，连接板上设有轴孔，连接板连接设置在小U型板（10）的底面上，电机（7）通过螺栓固定于大U型支撑板（4）、小U型板（10）组成支撑框架内。

5.根据权利要求4所述的新型机器人打磨末端执行器，其特征在于：所述的电机（7）的轴通过轴孔后与夹头上端连接，夹头下端连接打磨头（6），打磨头（6）设置在竖向连接管的管口处，管口的直径大于打磨头（6）的直径，吸尘管（5）的底端设有吸入口，吸入口与竖向连接管的底端连通。