[实用新型]一种桌面级小型仿生四足机器人

说明书

一种桌面级小型仿生四足机器人，属于机械技术和机器人领域。使用单轴舵机作为驱动电机，髋关节摆动电机和膝关节电机布置在髋关节处，布置在髋关节处的髋关节电机通过两个四连杆机构传动到膝关节,具有12个自由度，机身布置和固定12个舵机,本实用新型的优点是使用单轴舵机作为驱动电机，巧妙的将髋关节摆动电机和膝关节电机布置在髋关节处，降低了腿部的转动惯量，并提升了腿部的结构灵活性和美观性。

技术领域

本实用新型涉及一种桌面级小型仿生四足机器人，属于机械技术和机器人领域。

背景技术

近年来，四足机器人正在方方面面开始融入人的生活，包括陪伴、生产、教育等方面。目前的四足机器人普遍体型较大，成本较高。

由于舵机的特定长方体形状，如何布置舵机和设计传动机构以提高传动效率和运动性能成为关键问题。

使用无刷减速电机的四足通常具有较大的体积和较高的造价。舵机更适用在低成本和小型化四足机器人场景，使用舵机的四足机器人，一般膝关节舵机传动机构设计的不合理，目前存在的基于舵机模组的小型四足机器人的膝关节驱动舵机布置方案主要为：一种是位于大腿中部，通过球头拉杆进行小腿的传动，舵机输出角度和实际膝关节角度呈非线性关系，增加控制器解析量。第二种是将电机直接布局在膝关节处，致使膝关节体积较大，结构上不协调和外观不美观。这两种均会由于舵机本身的重量还会造成腿部较大的转动惯量。

发明内容

为了克服现有技术的不足,本实用新型提供一种桌面级小型仿生四足机器人。

一种桌面级小型仿生四足机器人，使用单轴舵机作为驱动电机，髋关节摆动电机和膝关节电机布置在髋关节处，布置在髋关节处的髋关节电机通过两个四连杆机构传动到膝关节,具有12个自由度，机身布置和固定 12个舵机,大腿和小腿装配结构通过第一螺丝及第二螺丝与髋关节处大腿舵机和小腿舵机安装结构连接，髋关节处大腿舵机和小腿舵机安装结构通过髋关节外摆舵机舵盘及第七螺丝与髋关节处外摆舵机安装结构连接，大腿外侧固定及装饰件的一端通过第二轴承及短轴与小腿和大腿连接，小腿的一端与膝关节轴连接，膝关节轴的另一端与小腿传动过渡摇杆连接，小腿传动过渡摇杆与第一轴承连接，第一轴承安装在大腿的轴承座上，小腿舵机舵臂通过第一转动副固定件与小腿传动第一连杆连接，小腿传动第一连杆通过第二转动副固定件与大腿连接，膝关节轴通过第三转动副固定件及第四转动副固定件分别与小腿和大腿连接，第三螺丝连接大腿及大腿外侧固定及装饰件，舵盘通过第一螺丝组与大腿连接，膝关节舵机(小腿舵机)与髋关节摆动舵机(大腿舵机)之间有隔离板，膝关节舵机(小腿舵机)通过第四螺丝与大腿舵机和小腿舵机的外侧安装机架连接，小腿舵机的外侧安装机架及腿舵机和小腿舵机的内侧安装机架通过第五螺丝与加固板连接，髋关节摆动舵机(大腿舵机)通过第四螺丝与腿舵机和小腿舵机的内侧安装机架及小腿舵机的外侧安装机架连接，第六螺丝将髋关节处外摆舵机、左右侧髋关节外摆舵机固定板及髋关节处外摆舵机固定件连接，加固件通过铜柱与髋关节处外摆舵机固定件连接，前侧外摆款关节轴承支架通过第三轴承与髋关节处大腿舵机和小腿舵机安装结构连接，第八螺丝将前侧外摆款关节轴承支架与内螺纹螺柱连接，内螺纹螺柱的另一端与髋关节处外摆舵机安装结构连接，前侧外摆款关节轴承支架通过第三轴承与髋关节处大腿舵机和小腿舵机安装结构连接，第八螺丝将前侧外摆款关节轴承支架与内螺纹螺柱连接，内螺纹螺柱的另一端与髋关节处外摆舵机安装结构连接，上盖装饰件通过第十四螺丝与电池及机身加固板连接，机身加固板通过第二螺丝组与前侧外摆款关节轴承支架连接，主控板及主控板保护壳通过第十螺丝及第九螺丝与前侧外摆款关节轴承支架连接，扩展电路板与主控板保护壳连接，髋关节外摆舵机侧边外壳通过第十一螺丝与髋关节处外摆舵机安装结构连接，舵机驱动和稳压板通过第十二螺丝与髋关节处外摆舵机安装结构连接，前侧功能扩展电路板通过第十三螺丝与后侧外摆款关节轴承支架连接。