[实用新型]一种用于地铁站后工程的巡检机器人

说明书

本实用新型提供了一种用于地铁站后工程的巡检机器人，属于智能机器人技术领域。其技术方案为：一种用于地铁站后工程的巡检机器人，包括差速驱动车体以及设置在所述差速驱动车体上的车体主控模块及巡检模块；所述差速驱动车体包括两个前轮和两个后轮，所述前轮为万向轮，两个所述后轮均为独立电机驱动且直径大于所述前轮，位于所述差速驱动车体的前方且在两个所述前轮中间还设有避障模块。本实用新型的有益效果为：用于地铁站后工程施工过程中的巡检工作，巡检机器人可以远程指令，将现场实时施工情况以画面的形式传回，配合超广角摄像头以及差速驱动车体可以随时改变观察点和拍摄角度，以实现现场“无死角”巡检。

技术领域

本实用新型涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种用于地铁站后工程的巡检机器人。

背景技术

在国家政策的正确引导下，近几年我国国民经济和人民的生活水平得到了重大提高，基础设施建设规模日趋庞大，其中轨道交通建设异军突起，正逐步成为城市交通建设的非常重要的组成部分。在地铁施工过程中，不管是动力照明还是其他专业，现场管理人员对施工现场的巡检都是极为必要的。

目前，我国地铁施工主要采用人工巡检，技术管理人员工作强度大，巡检效率低下。因此，传统人工巡检已经不适应现代科技发展要求。

发明内容

针对上述现有技术中的问题，本实用新型的目的在于提供一种用于地铁站后工程的巡检机器人，用于地铁站后工程施工过程中的巡检工作，巡检机器人可以远程指令，将现场实时施工情况以画面的形式传回，配合超广角摄像头以及差速驱动车体可以随时改变观察点和拍摄角度，以实现现场“无死角”巡检。

本实用新型是通过如下技术方案实现的：一种用于地铁站后工程的巡检机器人，包括差速驱动车体以及设置在所述差速驱动车体上的车体主控模块及巡检模块；

所述差速驱动车体包括两个前轮和两个后轮，所述前轮为万向轮，两个所述后轮均为独立电机驱动且直径大于所述前轮，位于所述差速驱动车体的前方且在两个所述前轮中间还设有避障模块。本实用新型采用两轮差速驱动方式，前两个小轮是无动力的万向轮，后两个大轮是驱动轮，很容易实现巡检机器人的直线运动和零半径转弯，满足地铁站内复杂的路径环境，有效提升机器人越障能力，满足机器人适应多种地面地形的需求。

进一步，所述车体主控模块包括处理器单元及差速驱动单元，所述差速驱动单元接收所述处理器单元的控制信号并驱动两个所述后轮。

进一步，所述差速驱动单元包括电机驱动模块和速度检测模块，所述处理器单元通过两路PWM信号控制所述电机驱动模块分别驱动两个所述后轮；所述速度检测模块与所述处理器单元连接，用来检测所述后轮的转速。根据检测到的两轮转速，利用两路PWM信号，对两个所述后轮分别驱动，实现差速驱动控制。

进一步，所述巡检模块包括与所述处理器单元通信连接的导航定位模块、实时摄像模块及无线通信模块。

进一步，所述导航定位模块包括北斗导航模块及超宽带定位模块。

进一步，所述北斗导航模块采用UM220－III N BDS/GPS双模定位模块，所述超宽带定位模块采用DWM1000定位芯片。

进一步，所述处理器单元采用STM32F103系列单片机。其中所述北斗导航模块通过SPI总线与所述处理器单元通信，所述超宽带定位模块和无线通信模块通过串口与所述处理器单元通信，

进一步，所述实时摄像模块为超广角摄像机。配合所述差速驱动车体，实现全方位无死角的监测，无需复杂的摄像云台，所述超广角摄像机的实时拍摄内容能够通过所述无线通信模块向外广播传输。

进一步，所述避障模块采用超声波传感器，所述超声波传感器与所述处理器单元连接，将探测到的障碍信息发送给所述处理器单元。