[实用新型]一种水下滑翔机打捞装置

说明书

本实用新型涉及水面作业技术领域，公开了一种水下滑翔机打捞装置，包括装置主体、支撑架和至少两个机械爪，装置主体设有容纳槽和开口，支撑架设于开口处，支撑架为矩形框架，支撑架的上下两边框均连接有机械爪，机械爪包括支撑部和抓取部，支撑部的两端与支撑架、抓取部连接，抓取部包括抓取主体、传送带和第一驱动装置，传送带绕装在抓取主体上，第一驱动装置与传送带连接以带动传送带移动，在抓取时，两个机械爪夹住该水下滑翔机并靠近装置主体，最后通过传送带的移动，带动水下滑翔机穿过支撑架并移动进入装置主体的容纳槽中，抓取精准，且可防止抓取水下滑翔机后脱落，并且通过传送带输送水下滑翔机进入装置主体中，效率高。

技术领域

本实用新型涉及水面作业技术领域，特别是涉及一种水下滑翔机打捞装置。

背景技术

水下滑翔机回收技术是水下滑翔机研究的前沿和关键技术，高海下进行水下滑翔机回收的能力是其完成多样性使命任务的重要技术保障。国外对于水下滑翔机的布放回收装置的研究伴随着水下滑翔机的研究发展也在同步地发展。不同类型的水下滑翔机采用的打捞回收装置也各不相同。现阶段主要以套网配合伸缩起吊的方式来实现水下滑翔机的回收。采用该方式进行水下滑翔机的回收，如何实现精准抓取是一大问题，水下滑翔机在海面漂浮，随波浪运动，不方便进行起吊回收。

现有技术公开了一种AUV集群水面回收装置，包括：回收平台；底座，所述底座设于所述回收平台，所述底座用于放置AUV；龙门架，所述龙门架设于所述回收平台上，且所述龙门架设有抓取件；提升机构，所述提升机构设于所述回收平台的一端，且相对于所述回收平台上下移动而具有捕获位置和提升位置；以及固定机构，所述固定机构设于所述提升机构，所述固定机构具有可收拢和打开的可变截面积的容纳空间，在所述捕获位置，所述AUV进入所述容纳空间，所述容纳空间收拢将所述AUV固定于所述提升机构；在所述提升位置，容纳空间打开，抓取件抓取所述AUV放置于底座。该专利通过在底板上设置可相互靠近或远离的夹取部来捕捉水下机器人，然后底板提升，再通过抓取件将水下机器人移动到底座上放好，采用的机构、步骤较多，不方便将捕捉到的水下机器人放回装置中，并且无法捕捉离装置较远的水下机器人，捕捉不够精准。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种抓取精准、效率高的水下滑翔机打捞装置。

为了实现上述目的，本实用新型提供了一种水下滑翔机打捞装置，包括装置主体、支撑架和至少两个机械爪，所述装置主体设有容纳槽，所述装置主体的一端设有与所述容纳槽相通的开口，所述支撑架设于所述开口处，所述支撑架为矩形框架，所述支撑架的上下两边框均连接有所述机械爪，所述机械爪包括支撑部和抓取部，所述支撑部的一端与所述支撑架活动连接，所述支撑部的另一端与所述抓取部连接，所述抓取部包括抓取主体、传送带和第一驱动装置，所述传送带绕装在所述抓取主体上，所述第一驱动装置与所述传送带连接以带动所述传送带移动。

作为优选方案，所述支撑部包括第一支撑臂、第二支撑臂和第二驱动装置，所述第一支撑臂的一端与所述支撑架连接，所述第一支撑臂的另一端与所述抓取主体转动连接，所述第二支撑臂的一端与所述第一支撑臂的中部转动连接，所述第二支撑臂的另一端与所述抓取主体转动连接，且所述第一支撑臂与所述抓取主体的连接处相对于所述第二支撑臂与所述抓取主体的连接处更靠近所述支撑架，所述第二驱动装置安装在所述第一支撑臂上，所述第二驱动装置与所述第一支撑臂连接以带动所述第一支撑臂绕所述第一支撑臂与所述第二支撑臂的连接处转动。

作为优选方案，所述第一支撑臂和所述第二支撑臂均为电动伸缩杆。

作为优选方案，所述机械爪设置为四个，且四个所述机械爪分别连接在所述支撑架的四个转角处。

作为优选方案，还包括运载平台，所述运载平台设于所述容纳槽中，所述运载平台与所述支撑架位于同一直线上，所述运载平台为一端封闭、一端开口的半圆柱壳体，且所述运载平台开口的一端靠近所述支撑架。