[实用新型]基于麦克纳姆轮的跨垄式施肥机器人

权利要求书

1.基于麦克纳姆轮的跨垄式施肥机器人，包括机架(1)，其特征在于，所述机架(1)呈矩形笼式架构，机架(1)上设置有运动控制模块、苗位识别模块、作业执行模块；

运动控制模块包括四个金属麦克纳母轮(9)与分别驱动四个金属麦克纳母轮(9)转动的直流减速电动机(8)，所述机架(1)的底部四角处均安装有支撑腿(10)，直流减速电动机(8)固定安装在对应的支撑腿(10)上；

苗位识别模块包括识别组件(5)，所述识别组件(5)包括获取单元(20)，所述获取单元(20)的一端固定设置有弹性连接板(21)，弹性连接板(21)的上端固定在箱体(3)的底部，箱体(3)卡合于机架(1)的内部，箱体(3)的上方开口，开口位置的边缘处固定设置有活动贴合在机架(1)上表面的上贴合板(4)；

作业执行模块包括滑轨装置(6)和调节组件(7)，所述滑轨装置(6)连通于箱体(3)的底部，滑轨装置(6)连通于箱体(3)底部的一端设置有弹性段(15)，所述滑轨装置(6)的开口朝向机架(1)的下方，所述调节组件(7)包括推动单元(16)、基板(17)、转动单元(18)、转轴(19)，所述基板(17)的上端固定焊接有供推动单元(16)下端固定连接的连接套，所述转动单元(18)固定焊接在基板(17)的下表面，所述转轴(19)传动连接在转动单元(18)的下端，所述转轴(19)和推动单元(16)同轴且竖向分布，所述调节组件(7)在识别组件(5)和滑轨装置(6)的位置均对应设置有一组。

2.根据权利要求1所述的基于麦克纳姆轮的跨垄式施肥机器人，其特征在于：所述金属麦克纳母轮(9)设置于支撑腿(10)远离直流减速电动机(8)的一侧，且金属麦克纳母轮(9)位于机架(1)的外侧。

3.根据权利要求1所述的基于麦克纳姆轮的跨垄式施肥机器人，其特征在于：所述识别组件(5)在机架(1)的前后两侧均设置有一组。

4.根据权利要求1所述的基于麦克纳姆轮的跨垄式施肥机器人，其特征在于：所述识别组件(5)位置的推动单元(16)上端固定连接在箱体(3)下表面设置有的连接套上，此处的转轴(19)的下端固定连接在获取单元(20)上表面的连接套上，所述滑轨装置(6)位置的推动单元(16)上端固定连接在箱体(3)下表面设置有的连接套上，此处的转轴(19)的下端固定连接在滑轨装置(6)上表面的连接套上。

5.根据权利要求1所述的基于麦克纳姆轮的跨垄式施肥机器人，其特征在于：所述滑轨装置(6)呈矩形管道结构，滑轨装置(6)的拐角处设置有弧形面。

6.根据权利要求1所述的基于麦克纳姆轮的跨垄式施肥机器人，其特征在于：所述箱体(3)呈矩形箱体结构，箱体(3)的下端内部两侧均设置有导料隔板(11)，两组导料隔板(11)底部形成下料槽(28)，下料槽(28)与弹性段(15)上端设有的调节段(27)内部连通，所述箱体(3)的端部固定焊接有固定基板(23)，所述固定基板(23)的一侧固定安装有水平设置的横向移动单元(24)，所述横向移动单元(24)的端部连接有挡板(26)，所述调节段(27)的一侧设置有连通其内部且供挡板(26)伸入的侧边开口(25)。

7.根据权利要求6所述的基于麦克纳姆轮的跨垄式施肥机器人，其特征在于：所述导料隔板(11)将箱体(3)的下端内部隔成工作腔(12)，工作腔(12)的上端内部固定焊接有内部隔板(31)，内部隔板(31)将工作腔(12)的内部隔成上下分布的上腔室(30)、下腔室(22)，所述下腔室(22)中存储有水，内部隔板(31)的上表面固定设置有抽出单元(32)，抽出单元(32)的下端通过吸出管(34)连通下腔室(22)的下端内部，抽出单元(32)的上端通过喷雾头(33)连通上腔室(30)的内部，所述上腔室(30)的上方设置有多组贯穿至导料隔板(11)上表面的微孔(29)。

8.根据权利要求1所述的基于麦克纳姆轮的跨垄式施肥机器人，其特征在于：所述滑轨装置(6)的长度走向沿着机架(1)整体设备的长度方向或宽度方向设置。