[实用新型]一种机器人软袋自适应拆垛夹具

说明书

本实用新型涉及自动化软袋拆垛技术领域，公开了一种机器人软袋自适应拆垛夹具，包括边板以及设置在边板两端的支板，还包括：两个所述支板之间设置有旋转机构，所述旋转机构上设置有升降机构，所述升降机构上设置有抓取机构；所述抓取机构包括安装架，安装架一侧表面对称位置分别设置有固定板和活动板，其中所述固定板固定连接安装架，所述固定板和活动板靠近端设置有两个对称设置的导向块，导向块内滑动设置有夹板；本实用新型通过设置的抓取机构中的弹性件使夹板具有一定的弹性力，在夹板夹紧软袋的过程中，可以避免对软袋造成过度挤压导致其破碎，且设置的凹槽方便软袋的两端正确卡入，提高两个夹板对软袋的夹取的效率。

技术领域

本实用新型涉及自动化软袋拆垛技术领域，具体是一种机器人软袋自适应拆垛夹具。

背景技术

自动化（Automation）是指机器设备、系统或过程（生产、管理过程）在没有人或较少人的直接参与下，按照人的要求，经过自动检测、信息处理、分析判断、操纵控制，实现预期的目标的过程。

现有的软袋通过机器人的臂膀进行夹持进而进行拆垛，机器人臂膀在对软袋进行夹持的过程中，由于软袋为软包装，容易受到挤压导致软袋变形，甚至破碎。

为此本领域技术人员提出了一种机器人软袋自适应拆垛夹具，以解决上述背景中提出的问题。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人软袋自适应拆垛夹具，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种机器人软袋自适应拆垛夹具，包括边板以及设置在边板两端的支板，还包括：

两个所述支板之间设置有旋转机构，所述旋转机构上设置有升降机构，所述升降机构上设置有抓取机构；

所述抓取机构包括安装架，安装架一侧表面对称位置分别设置有固定板和活动板，其中所述固定板固定连接安装架，所述活动板滑动于安装架的表面并连接移动件，所述固定板和活动板靠近端设置有两个对称设置的导向块，导向块内滑动设置有夹板，所述夹板内设置有凹槽，所述夹板连接有弹性件。

作为本实用新型进一步的方案：所述弹性件包括滑杆，所述固定板和活动板上均滑动设置有滑杆，滑杆一端连接夹板，所述滑杆远离夹板一端设置有限位块，所述夹板一侧的滑杆上设置有弹簧。

作为本实用新型再进一步的方案：所述移动件包括设置在安装架内的第四电机，第四电机输出轴连接有第二螺纹杆，第二螺纹杆上设置有滑块，滑块固定连接活动板。

作为本实用新型再进一步的方案：所述旋转机构包括转动设置在两个支板靠近端的旋转盘，两个所述旋转盘非中心位置之间设置有固定杆，其中一个所述旋转盘连接设置在支板上的第一电机。

作为本实用新型再进一步的方案：所述升降机构包括设置在其中一个旋转盘中部的第二电机，第二电机输出端连接有第一螺纹杆，第一螺纹杆上设置有移动块，移动块滑动于固定杆上，所述移动块一侧设置有电动伸缩杆，电动伸缩杆远离移动块一端设置有固定架。

作为本实用新型再进一步的方案：所述固定架上设置有第三电机，第三电机输出端连接有转轴，转轴固定连接安装架。

作为本实用新型再进一步的方案：所述夹板内设置有检测模块。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型通过设置的抓取机构中的弹性件使夹板具有一定的弹性力，在夹板夹紧软袋的过程中，可以避免对软袋造成过度挤压导致其破碎，且设置的凹槽方便软袋的两端正确卡入，提高两个夹板对软袋的夹取的效率。

附图说明

图1为一种机器人软袋自适应拆垛夹具的结构示意图。

图2为图1中A的结构放大图。