[实用新型]喷洒装置及喷洒机器人

说明书

本实用新型提供了一种喷洒装置及喷洒机器人。喷洒装置包括：安装座；主立柱，与安装座连接且相对于安装座在水平面内可转动地设置；第一摆动件，与主立柱枢转连接，第一摆动件相对于主立柱在竖直平面内可摆动地设置，第一摆动件与主立柱之间的枢转点位于第一摆动件的相对设置的第一端和第二端之间；喷洒机构，包括喷头，第一摆动件的第一端和第二端均设有喷头。本实用新型的技术方案中，喷洒装置的喷洒范围较大。

技术领域

本实用新型涉及喷洒设备技术领域，具体而言，涉及一种喷洒装置及喷洒机器人。

背景技术

喷洒装置是植保无人设备喷洒作业过程的重要装置，现有的喷洒设备主要用于农药喷洒、消毒喷洒等环境，这类喷洒设备一般包括移动底盘和设置在移动底盘上的喷洒装置，喷洒装置可以在一定范围内进行喷洒。但是，由于该类喷洒装置一般是固定的，因此，喷幅范围小。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种喷洒装置及喷洒机器人，喷洒装置的喷洒范围较大。

为了实现上述目的，根据本实用新型的一个方面，提供了一种喷洒装置，包括：安装座；主立柱，与安装座连接且相对于安装座在水平面内可转动地设置；第一摆动件，与主立柱枢转连接，第一摆动件相对于主立柱在竖直平面内可摆动地设置，第一摆动件与主立柱之间的枢转点位于第一摆动件的相对设置的第一端和第二端之间；喷洒机构，包括喷头，第一摆动件的第一端和第二端均设有喷头。

进一步地，喷洒装置还包括均设置在安装座上的驱动结构和传动结构，驱动结构的输出轴与传动结构的一端驱动连接，传动结构的另一端与第一摆动件活动连接，以带动第一摆动件相对于主立柱摆动。

进一步地，传动结构包括：第一传动件，与驱动结构的输出轴连接，第一传动件能够随驱动结构的输出轴同步摆动；第二传动件，第二传动件的一端与第一传动件枢转连接，第二传动件的另一端与第一摆动件枢转连接。

进一步地，第一传动件上设有第一装配孔和至少两个第一安装孔，第一装配孔用于与驱动结构的输出轴连接，至少两个第一安装孔沿垂直于第一装配孔的中心轴线的方向依次间隔设置，第二传动件的一端选择性地与至少两个第一安装孔中的一个枢转连接；和/或，第二传动件为连杆结构，第二传动件包括第一杆段、万向接头和第二杆段，第一杆段的一端与第一传动件枢转连接，第一杆段的另一端通过万向接头与第二杆段的一端活动连接，第二杆段与第一摆动件枢转连接。

进一步地，喷洒装置包括至少两个第一摆动件和与至少两个第一摆动件均枢转连接的连动杆，沿主立柱的轴向，至少两个第一摆动件依次间隔设置，各第一摆动件的第一端和第二端均设有喷头，传动结构与至少两个第一摆动件中的一个活动连接，以使至少两个第一摆动件联动。

进一步地，第一摆动件的初始位置与第一传动件的轴线方向之间具有夹角α，且夹角α为锐角，第一传动件的轴线垂直于驱动结构的输出轴的轴线。

进一步地，喷洒装置还包括轴承，主立柱通过轴承与安装座枢转连接。

进一步地，喷洒装置还包括喷头调节结构，喷头调节结构设置在第一摆动件上，喷头与喷头调节结构连接，喷头相对于至少部分喷头调节结构可摆动地设置。

进一步地，喷头调节结构包括：第二摆动件，相对于第一摆动件绕第一预设轴线a1可摆动地设置；第三摆动件，与第二摆动件枢转连接，第三摆动件与喷头连接，以带动喷头相对于第二摆动件绕第二预设轴线a2可摆动地设置；其中，第一预设轴线a1与第二预设轴线a2之间具有夹角。