[实用新型]一种自主调姿的绳驱球形果蔬采摘末端执行器

权利要求书

1.一种自主调姿的绳驱球形果蔬采摘末端执行器，其特征在于：包括中空的T型套筒支架(1)，其粗端下接采摘机器人末端，细端顶部装有端盖(2)；端盖(2)上装有绳驱自主调姿机构，用于自动调整执行器与球形果实相对位置；绳驱自主调姿机构上装有绳驱咬切机构，用于咬断果柄。

2.根据权利要求1所述的自主调姿的绳驱球形果蔬采摘末端执行器，其特征在于：绳驱咬切机构包括球形拢果壳体(4)、前颚组件(8)、后颚组件(9)、左耳盖(6)、右耳盖(7)和咬切驱动机构；

球形拢果壳体(4)设有一个竖置的中心通孔(4.1)，在中心通孔(4.1)的前后外侧各设有一个安装孔(4.2)，中心通孔(4.1)的左右外侧还各设有一个安装端面(4.3)，每个安装端面中心装有一根耳轴(10)；

前颚组件(8)和后颚组件(9)均呈“n”型，可摆动地安装在球形拢果壳体(4)左右两端的耳轴(10)上，且分别位于球形拢果壳体上中心通孔的前后两侧；后颚组件(9)套装在前颚组件(8)的外侧；前颚组件(8)和后颚组件(9)左右两端共同下接咬切驱动机构；

左耳盖(6)和右耳盖(7)分别罩在前颚组件(8)和后颚组件(9)左右两侧，与球形拢果壳体(4)左右安装端面(4.3)以螺栓相连。

3.根据权利要求2所述的自主调姿的绳驱球形果蔬采摘末端执行器，其特征在于：前颚组件(8)包括带有锯齿形咬切部的弧形前颚板(8.1)，前颚板(8.1)左右两端分别装接一个开口大于90°的V型连接板一(8.2)，在远离后颚组件(9)的一侧外接拢果前翼板(8.3)；V型连接板一(8.2)中部铰接在耳轴(10)上；拢果翼板(8.3)与前颚板(8.1)之间设有前透视孔(8.4)。

4.根据权利要求3所述的自主调姿的绳驱球形果蔬采摘末端执行器，其特征在于：后颚组件(9)包括带有锯齿形咬切部的弧形后颚板(9.1)，后颚板(9.1)左右两端分别装接一个开口大于90°的V型连接板二(9.2)，在远离前颚组件(8)的一侧外接拢果后翼板(9.3)；V型连接板二(9.2)中部铰接在耳轴(10)上；拢果后翼板(9.3)与后颚板(9.1)之间设有后透视孔(9.4)。

5.根据权利要求4所述的自主调姿的绳驱球形果蔬采摘末端执行器，其特征在于：咬切驱动机构包括咬合驱动机构和张开驱动机构；

咬合驱动机构安装在前颚组件(8)和后颚组件(9)左端的下方，包括两根第一驱动绳(12)和第一驱动装置(14)；两根第一驱动绳(12)的上端分别连接左端V型连接板一(8.2)和左端V型连接板二(9.2)下端的连接柱(11)，两根第一驱动绳(12)下端共同穿过改向座(13)，与下方的第一驱动装置(14)输出轴相连，第一驱动装置(14)通过固定支架(15)安装在输果通道(3)左侧外壁上；

张开驱动机包括弹性拉绳(19)，弹性拉绳(19)两端分别连接右端V型连接板一(8.2)和右端V型连接板二(9.2)下端的第二连接柱(20)。

6.根据权利要求2所述的自主调姿的绳驱球形果蔬采摘末端执行器，其特征在于：绳驱自主调姿机构包括视觉检测模块和绳驱调姿机构；

视觉检测模块包括用于观察果实位置的微型相机(5)和图像处理模块，球形拢果壳体(4)前后两个安装孔(4.2)内分别安装一组视觉检测模块；

绳驱调姿机构包括输果通道(3)、四组第二绳驱机构；输果通道(3)通过中上部的球形关节与端盖(2)中心相连，其顶部连接球形拢果壳体(4)的下端；四组第二绳驱机构均布于输果通道(3)四周，每组第二绳驱机构上装有罩盖(21)。

7.根据权利要求6所述的自主调姿的绳驱球形果蔬采摘末端执行器，其特征在于：第二绳驱机构包括第二驱动绳(16)、改向滚轴(17)和第二驱动装置；第二驱动绳(16)一端穿过改向滚轴(17)上通孔、连接到输果通道(3)下端的四等分点处，另一端竖置向下连接到第二驱动装置输出轴；改向滚轴(17)通过两端轴承座(18)安装在输果通道(3)外壁上；第二驱动装置固定在T型套筒支架(1)粗段端面上。