[实用新型]一种用于偏瘫患者的外骨骼机器人

说明书

本实用新型公开了一种用于偏瘫患者的外骨骼机器人，外骨骼机器人包括第一腿部装置、第二腿部装置，第一腿部装置被配置为作用于偏瘫患者的正常腿处；第二腿部装置包括第一子部和第二子部，第一子部和第二子部均具有绑缚件和动作机构，第一子部还具有动作触发机构，动作触发机构被配置为响应患病腿的动作而产生触发信号，触发信号被配置为驱动动作机构工作；动作触发机构与动作机构电连接，当患病腿动作时，动作触发机构发送触发信号至动作机构处，从而第二腿部装置带动患病腿进行关节的屈曲或伸直以辅助偏瘫患者行走。本实用新型采用半边驱动式设计，对患者正常腿的束缚效果小，患者只需在患侧进行小幅度的触发动作即可触发外骨骼行走助力功能。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械领域，特别涉及一种用于偏瘫患者的外骨骼机器人。

背景技术

现在用于偏瘫患者的机器人一种是全下肢的通过拐杖控制的下肢外骨骼机器人，或者是使用无源驱动的绑缚关节。

全下肢的外骨骼机器人两腿下肢关节都是电驱或者柔性驱动来使用的，控制方式使用按钮来操作，这种方式的助行机器人体积大，重量大，行动比较缓慢，正常腿侧的受到的束缚感很明显。而无源驱动的绑缚关节一般依靠弹簧这种蓄能机构蓄力，在行走过程中的助力效果不明显，助力力矩一般都不大且助力恒定。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种轻便的用于偏瘫患者的外骨骼机器人。

为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案如下：

一种用于偏瘫患者的外骨骼机器人，所述外骨骼机器人包括支架以及设置在所述支架上的腰部装置、第一腿部装置以及第二腿部装置，其中，

所述第一腿部装置包括绳线机构和多个绑缚件，所述第一腿部装置被配置为在所述绳线机构和所述绑缚件的配合下作用于偏瘫患者的正常腿处；

所述第二腿部装置被配置为辅助偏瘫患者的患病腿进行行走，所述第二腿部装置包括第一子部和第二子部，所述第一子部和所述第二子部均具有绑缚件和动作机构，所述绑缚件被配置为将所述第二腿部装置作用于偏瘫患者的患病腿处；所述第一子部还具有动作触发机构，所述动作触发机构被配置为响应患病腿的动作而产生触发信号，所述触发信号被配置为驱动所述动作机构工作；所述动作机构包括相互配合设置的电机和谐波减速器，所述电机被配置为驱动所述谐波减速器工作，所述动作机构被配置为带动所述第二腿部装置模拟关节的屈伸或伸直动作；

所述动作触发机构与所述动作机构电连接，当患病腿动作时，所述动作触发机构发送所述触发信号至所述动作机构处，从而所述第二腿部装置带动患病腿进行关节的屈曲或伸直以辅助偏瘫患者行走。

进一步地，所述第一子部的动作机构被配置为带动患病腿髋关节的屈曲或伸直，所述第一子部的动作机构被配置为带动患病腿膝关节的屈曲或伸直。

进一步地，所述第一子部和所述第二子部还分别具有腿部调节机构，所述腿部调节机构被配置为调节所述第二腿部装置的长度，使得所述第二子部的动作机构靠近患病腿的膝关节处。

进一步地，所述动作触发机构设置在所述腿部调节机构上，所述动作触发机构包括相互配合设置的挡板和压力检测组件，所述压力检测组件被配置为检测所述挡板上的压力值；

所述动作触发机构还包括比较器，所述比较器的第一输入端与所述压力检测组件电连接，所述比较器的第二输入端预设有压力阈值，所述动作触发机构被配置为通过所述比较器产生所述触发信号。

优选地，所述挡板的数量为一个或多个，所述挡板设置在所述腿部调节机构的前侧和/或后侧。

进一步地，所述外骨骼机器人还包括电源装置，所述电源装置被配置给所述电机供电。

进一步地，所述第一腿部装置还包括步态检测机构，所述步态检测机构被配置为检测偏瘫患者行走的步态信息。