[实用新型]一种用于偏瘫患者的外骨骼机器人

权利要求书

1.一种用于偏瘫患者的外骨骼机器人，其特征在于，所述外骨骼机器人包括支架以及设置在所述支架上的腰部装置、第一腿部装置以及第二腿部装置，其中，

所述第一腿部装置包括绳线机构(4)和多个绑缚件，所述第一腿部装置被配置为在所述绳线机构(4)和所述绑缚件的配合下作用于偏瘫患者的正常腿处；

所述第二腿部装置被配置为辅助偏瘫患者的患病腿进行行走，所述第二腿部装置包括第一子部和第二子部，所述第一子部和所述第二子部均具有绑缚件和动作机构，且所述第一子部还具有动作触发机构(5)，所述绑缚件被配置为将所述第二腿部装置作用于偏瘫患者的患病腿处；所述动作触发机构(5)被配置为响应患病腿的动作而产生触发信号，所述触发信号被配置为驱动所述动作机构工作；所述动作机构包括相互配合设置的电机(2)和谐波减速器(1)，所述电机(2)被配置为驱动所述谐波减速器(1)工作，所述动作机构被配置为带动所述第二腿部装置模拟关节的屈伸或伸直动作；

所述动作触发机构(5)与所述动作机构电连接，当患病腿动作时，所述动作触发机构(5)发送所述触发信号至所述动作机构处，从而所述第二腿部装置带动患病腿进行关节的屈曲或伸直以辅助偏瘫患者行走。

2.如权利要求1所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述第一子部的动作机构被配置为带动患病腿髋关节的屈曲或伸直，所述第一子部的动作机构被配置为带动患病腿膝关节的屈曲或伸直。

3.如权利要求2所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述第一子部和所述第二子部还分别具有腿部调节机构(6)，所述腿部调节机构(6)被配置为调节所述第二腿部装置的长度，使得所述第二子部的动作机构靠近患病腿的膝关节处。

4.如权利要求3所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述动作触发机构(5)设置在所述腿部调节机构(6)上，所述动作触发机构(5)包括相互配合设置的挡板(51)和压力检测组件(52)，所述压力检测组件(52)被配置为检测所述挡板(51)上的压力值；

所述动作触发机构(5)还包括比较器，所述比较器的第一输入端与所述压力检测组件(52)电连接，所述比较器的第二输入端预设有压力阈值，所述动作触发机构(5)被配置为通过所述比较器产生所述触发信号。

5.如权利要求4所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述挡板(51)的数量为一个或多个，所述挡板(51)设置在所述腿部调节机构(6)的前侧和/或后侧。

6.如权利要求1所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述外骨骼机器人还包括电源装置，所述电源装置被配置给所述电机(2)供电。

7.如权利要求1所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述第一腿部装置还包括步态检测机构(3)，所述步态检测机构(3)被配置为检测偏瘫患者行走的步态信息。

8.如权利要求7所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述步态检测机构(3)还设置在所述腰部装置处。

9.如权利要求1所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述腰部装置包括腰部调节机构(7)，所述腰部调节机构(7)被配置为调节外骨骼机器人的腰围。

10.如权利要求3所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述支架上还设有脚踏(8)，所述脚踏(8)与所述第二子部的腿部调节机构(6)连接。