[实用新型]一种轮胎吊自动化定位系统

说明书

本实用新型公开了一种轮胎吊自动化定位系统，包括：陆基定位系统和UWB定位系统；其中UWB定位系统包括定位标签和多个UWB基站；定位标签安装在轮胎吊的底部；接收机，接收机安装在轮胎吊上，接收机集成有陆基定位系统的接收板卡和UWB基站；天线，天线设置于轮胎吊的顶部，天线通过第一射频线缆连接于接收板卡，天线通过第二射频线缆连接于UWB基站，天线用于接收和发送UWB信号，且用于接收陆基定位系统的信号。本实用新型的通过陆基定位系统和UWB定位系统组合定位的技术，基于陆基定位系统确定UWB定位系统天线的位置，通过UWB定位系统天线的位置确定定位标签的位置，得到了轮胎吊低端的精确位置。

技术领域

本实用新型涉及无线电定位技术领域，更具体地，涉及一种轮胎吊自动化定位系统。

背景技术

自动化轮胎吊、跨运车、无人集卡等智能港机设备的推广应用一直面临高精度定位手段的难题。目前这些设备的高精度定位主要依靠磁钉、视觉识别等技术，都需要进行大量基建施工，成本高、维护难度大，且只能布设于新建港口，很大程度的限制了自动化轮胎吊等应用的规模和产量。

经过多次试验验证，通过在港口布设多个陆基定位系统基站，设备上加装轮胎吊自动化定位系统，能够实现设备的高精度定位，是替换磁钉等定位问题很有优势的一种手段，有望大幅度提升自动化轮胎吊等设备的应用规模。但是由于陆基定位系统的接收天线为了便于接收基站信号只能安装在轮胎吊顶端，因此定位结果也是显示的轮胎吊顶端的位置，轮胎吊的自动化控制需要的更多的是轮胎吊低端的位置，而轮胎吊运行过程中车体本身存在剧烈的晃动，因此陆基定位系统定位结果与轮胎吊自动化应用所需要的位置的坐标不对应，限制了陆基定位系统在轮胎吊自动化控制中的使用。

因此，期待一种新型的轮胎吊自动化定位系统，能够有效解决陆基定位系统由于轮胎吊车身晃动导致的定位结果无法准确转化到轮胎吊自动化控制所需位置的定位结果的问题。

发明内容

本实用新型的目的是提出一种轮胎吊自动化定位系统，能够有效解决陆基定位系统由于轮胎吊车身晃动导致的定位结果不准确的问题（无法准确定位到轮胎吊的底部）。

为了实现上述目的，本实用新型提供了一种轮胎吊自动化定位系统，包括：陆基定位系统和UWB定位系统；其中所述UWB定位系统包括定位标签和多个UWB基站；

所述定位标签安装在所述轮胎吊的底部；

接收机，所述接收机安装在所述轮胎吊上，所述接收机集成有所述陆基定位系统的接收板卡和所述UWB基站；

天线，所述天线设置于所述轮胎吊的顶部，所述天线通过第一射频线缆连接于所述接收板卡，所述天线通过第二射频线缆连接于所述UWB基站，所述天线用于接收和发送UWB信号，且用于接收所述陆基定位系统的信号。

可选方案中，所述接收机基于所述陆基定位系统实时获取多个所述天线的位置，所述UWB定位系统根据所述天线的位置实时获取所述定位标签的位置。

可选方案中，所述陆基定位系统包括多个陆基基站，所述自动化定位系统包括处理单元，所述处理单元用于创建坐标系统，并对所述陆基基站进行标定，所述轮胎吊以所述坐标系统为基准进行自动化作业。

可选方案中，所述接收机实时获取多个所述天线在所述坐标系统中的位置，所述UWB定位系统实时获取所述定位标签在所述坐标系统中的位置。

可选方案中，所述UWB定位系统基于TOF定位方式实时获取所述UWB定位标签的位置信息。

实用新型的有益效果在于：本实用新型通过陆基定位系统和UWB定位系统组合定位的技术，基于陆基定位系统确定UWB定位系统天线的位置，通过UWB定位系统多个天线的位置确定定位标签的位置，得到了轮胎吊低端的精确位置。