[实用新型]一种烟叶自动投料抓手

说明书

一种烟叶自动投料抓手，涉及烟叶投料技术领域，所采用的技术方案包括安装板、底板、抓取装置和用于驱动所述抓取装置相对于底板升降的剪叉式升降装置；所述安装板沿其长度方向依次设置有多个所述抓取装置；所述抓取装置包括设置在安装板朝向底板一侧的一对轴承座以及与一对所述轴承座均转动连接的两个转轴，两个所述转轴互相平行且通过齿轮传动连接，一个所述转轴设置有支耳，所述支耳与动力推杆的一端铰接，动力推杆的另一端与所述安装板铰接；所述转轴沿轴向方向设置有多个夹爪，所述底板上设置有用于使所述夹爪通过的通槽。本实用新型使夹爪抓取烟叶时烟叶更为稳定，降低了烟叶掉落率和造碎率。

技术领域

本实用新型涉及烟叶投料技术领域，尤其涉及一种烟叶自动投料抓手。

背景技术

申请号为CN202121081142.7的实用新型专利公开了一种基于桁架机械手的烟叶自动投料装置，包括取料框架、三轴机械臂、抓手以及控制器，能够精确控制烟叶的投料量，但是其抓手结构简单，夹爪体积较大，抓取动作粗放，抓取烟叶时烟叶容易掉落，烟叶造碎率较高。

实用新型内容

针对现有技术方案中抓手抓取烟叶掉落率高、造碎率高的问题，本实用新型提供了一种烟叶自动投料抓手。

本实用新型提供如下的技术方案：一种烟叶自动投料抓手，包括安装板、底板、抓取装置和用于驱动所述抓取装置相对于底板升降的剪叉式升降装置；所述安装板沿其长度方向依次设置有多个所述抓取装置；所述抓取装置包括设置在安装板朝向底板一侧的一对轴承座以及与一对所述轴承座均转动连接的两个转轴，两个所述转轴互相平行且通过齿轮传动连接，一个所述转轴设置有支耳，所述支耳与动力推杆的一端铰接，动力推杆的另一端与所述安装板铰接；所述转轴沿轴向方向设置有多个夹爪，所述底板上设置有用于使所述夹爪通过的通槽。

优选地，所述转轴两端为弧形，两个弧形共面且朝向同一个方向。

优选地，所述夹爪的数量≥4，所述抓取装置的数量≥3。

优选地，所述动力推杆为气缸、液压杆或电动推杆。

优选地，所述剪叉式升降装置包括一对剪叉组件和驱动装置，所述剪叉组件包括互相铰接的第一支杆和第二支杆、分别设置在所述安装板和底板上的第一滑轨和第二滑轨以及分别滑动连接在第一滑轨和第二滑轨上的第一滑块和第二滑块，所述第一支杆的一端和所述安装板铰接且另一端和所述第二滑块铰接，所述第二支杆的一端和所述底板铰接且另一端和所述第一滑块铰接，两个所述第一滑块之间设置有连接块；所述驱动装置包括转动连接在所述安装板上的第一丝杆以及与所述第一丝杆传动连接的驱动电机，所述连接块和所述第一丝杆螺纹连接。

优选地，所述安装板远离底板的一侧设置有固定架，所述驱动电机设置在固定架内且通过同步带与所述第一丝杆传动连接。

优选地，所述固定架顶部设置有垫板，所述垫板设置有称重传感器，所述称重传感器顶部设置有连接板。

优选地，所述剪叉式升降装置包括两对剪叉组件，两对剪叉组件关于所述安装板中轴线对称；所述驱动装置还包括与所述安装板转动连接的第二丝杆，所述第一丝杆和第二丝杆通过联轴器连接，所述第一丝杆和第二丝杆的螺纹旋向相反，所述第一、第二丝杆分别和两个所述连接块螺纹连接。

本实用新型的有益效果是：利用多个依次排布的小型抓取装置代替现有技术中的大体积抓手，降低了单个抓取装置需要抓取的重量，减小了抓取装置的夹持力，对烟叶的影响减弱，从而降低了烟叶的造碎率。同时，烟叶被抓取后贴靠在底板上，进一步提高了烟叶被抓取时的稳定性，降低掉落率和造碎率，并利用升降装置改变夹爪与底板之间的距离来控制抓取烟叶的厚度。

附图说明

图1为本实用新型一个实施例的侧视图。

图2为本实用新型一个实施例的仰视图。

图3为本实用新型中抓取装置的一个实施例的仰视图。