[实用新型]一种消除振动的介入手术机器人

说明书

一种消除振动的介入手术机器人，用于夹持和递送细长型医疗器械；其包括动力机构、驱动装置、传力连接机构、减震机构；所述传力连接机构的一端与所述动力机构连接、另一端与所述驱动装置连接，所述减震机构设置于所述动力机构与所述传力连接机构之间，用于消除所述动力机构的振动。本实用新型的介入手术机器人，设计合理，提高器件的检测精度，可以满足医生的使用需求。

技术领域

本实用新型涉及一种医疗机器人领域装置，尤其涉及一种消除振动的介入手术机器人。

背景技术

介入治疗是利用现代高科技手段进行的一种微创性治疗--就是在医学影像设备的引导下，将特制的导管，导丝等精密器械，引入人体，对体内病态进行诊断和局部治疗。

为更好地保护医生，研发出可以在强烈辐射的环境下工作的主从式血管介入手术机器人，使得医生则在射线环境之外的主端对从端进行控制。

但是研发人员发现，现有介入手术机器人从端设计不合理，无法满足医生的实际使用要求，例如，介入手术机器人从端的力检测机构测力出现较大的误差。

实用新型内容

基于此，有必要针对现有技术中的不足，提供一种新型的消除振动的介入手术机器人。

一种消除振动的介入手术机器人，用于夹持和递送细长型医疗器械；其包括动力机构、驱动装置、传力连接机构、减震机构；所述传力连接机构的一端与所述动力机构连接、另一端与所述驱动装置连接，所述减震机构设置于所述动力机构与所述传力连接机构之间。

优选地，所述减震机构包括第一贴片、第二贴片和安装在所述第一贴片和第二贴片之间的减震弹性件；所述第一贴片安装在所述动力机构上，所述第二贴片安装在所述传力连接机构上。

优选地，所述传力连接机构包括传力件和下沉连接组件；所述传力件与所述第二贴片和所述下沉连接组件连接。

优选地，所述下沉连接组件包括下沉本体、与所述下沉本体一端连接的第一连接件和与所述下沉本体另一端连接的第一连接件；所述第一连接件和第二连接件分别沿两个相反的方向延伸。

优选地，所述下沉本体沿背离所述动力机构的方向延伸，所述传力件固定于所述第一连接件并沿与所述下沉本体的延伸方向相反的方向延伸。

优选地，所述传力件固定于所述第一连接件，让所述动力机构位于所述第一连接件上方而在所述第一连接件与所述动力机构存在防震间隙。

优选地，所述消除振动的介入手术机器人还包括用于检测细长型医疗器械递送阻力的力检测机构。

优选地，所述驱动装置于靠近所述第二连接件的一端设有用于安装所述力检测机构的安装槽。

优选地，所述力检测机构包括阻力检测传感器、第一限位件、第二限位件和弹性复位件；

所述阻力检测传感器安装在所述安装槽内侧壁上，且与所述第一限位件抵接；

所述第一限位件安装在所述下沉连接组件上，所述第二限位件安装在所述驱动装置上，所述第一限位件和第二限位件形成用于容置所述弹性复位件的复位空间，所述弹性复位件容置于所述复位空间内。

优选地，所述第一限位件设有用于与所述弹性复位件匹配的第一限位槽，所述第二限位件设有用于与所述弹性复位件匹配的第二限位槽，所述第一限位槽和第二限位槽相对设置。

优选地，所述消除振动的介入手术机器人还包括与所述力检测机构配合的辅助机构；所述辅助机构包括安装方向与细长型医疗器械轴向方向平行的滑轨及滑设于滑轨的滑块；所述滑轨安装在所述第二连接件上；所述滑块连接在所述安装槽下方。

优选地，所述消除振动的介入手术机器人还包括内架、安装在内架上的搓动机构、用于套设所述内架和搓动机构的无菌盒；所述安装槽下方安装磁吸结构，以将无菌盒稳固地固定。