[实用新型]用于清理储罐油泥的机器人

说明书

本实用新型涉及一种用于清理储罐油泥的机器人，属于机器人领域，该机器人包括底盘组件、两组行走组件、抽吸组件、机械臂组件和控制系统；两组行走组件用于与储罐接触并与其发生相对运动，两组行走组件对称安装于底盘组件横向的两侧；抽吸组件用于抽吸储罐内的油泥，抽吸组件位于底盘组件下方，并与底盘组件连接；机械臂组件连接于底盘组件与抽吸组件连接的一端；挖斗用于刮除储罐罐底的油泥，挖斗转动连接于机械臂组件远离底盘组件的一端；控制系统用于控制行走组件和机械臂组件工作，控制系统安装于底盘组件。该机器人具有良好的运动性能，能够有效刮除储罐罐底的油泥，并将油泥抽吸到储罐外部，油泥清理效果好，清理效率高。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种用于清理储罐油泥的机器人。

背景技术

储油罐，简称油罐或者储罐，是用于储存油品的且具有较规则形体的大型容器。储油罐中的油品在长时间储存过程中，油品中的石蜡、沥青质、胶质等重质组分和所夹带的少量机械杂质、沙粒、泥土、重金属盐类等无机杂质会因为密度差而自然沉降，积累在储油罐底部，形成又黑又稠的胶状油泥。油泥不仅使储油罐有效容量减少，降低油品质量，还会影响油罐的储运生产。

目前储油罐的清罐方法主要是采用人力手工清罐，在这种易燃易爆和有毒污染的恶劣危险环境中进行清罐作业，存在着安全性差、劳动强度大、施工周期长、油气回收率低、污染环境等问题。

实用新型内容

针对相关技术中存在的不足之处，本实用新型提供了一种用于清理储罐油泥的机器人，具有良好的运动性能，能够有效刮除储罐罐底的油泥，并将油泥抽吸到储罐外部。

本实用新型提供一种用于清理储罐油泥的机器人，包括：

底盘组件；

两组行走组件，用于与储罐接触并与其发生相对运动，两组行走组件对称安装于底盘组件横向的两侧；

抽吸组件，用于抽吸储罐内的油泥，抽吸组件位于底盘组件下方，并与底盘组件连接；

机械臂组件，机械臂组件连接于底盘组件与抽吸组件连接的一端；

挖斗，用于刮除储罐罐底的油泥，挖斗转动连接于机械臂组件远离底盘组件的一端；

控制系统，用于控制行走组件和机械臂组件工作，控制系统安装于底盘组件。

本技术方案通过设置的控制系统控制行走组件运动，以使机器人具有良好的运动性能，使其能够在储罐内灵活运动，同时，控制系统还控制机械臂组件运动，以使挖斗能够有效刮除储罐罐底的油泥，此外，通过设置的抽吸组件，能够将储罐内的油泥抽吸到储罐外部。

在其中一些实施例中，底盘组件包括：

底盘下板，底盘下板与抽吸组件转动连接；

两个底盘横梁，与两个行走组件一一对应对接，两个底盘横梁分别通过第一连接梁连接于底盘下板的横向两侧；

底盘上板，底盘上板转动连接于底盘下板，底盘上板与机械臂组件转动连接。

本技术方案通过设置的底盘横梁连接行走组件，增加了底盘组件距离其下方的储罐内壁的高度，增加了机器人的通过性和越障能力；通过设置的底盘上板连接机械臂组件，利用底盘下板与底盘上板转动连接，以增大机械臂组件及挖斗的工作范围。

在其中一些实施例中，底盘组件还包括外壳，外壳固定连接于底盘上板，外壳与底盘上板形成用于放置控制系统的空腔。

本技术方案通过设置外壳，利用外壳与底盘上板形成的空腔放置控制系统，以对控制系统进行防护，避免油泥对控制系统的影响，增加了控制系统工作的安全性。

在其中一些实施例中，外壳上设有摄像头，摄像头与控制系统连接。