[实用新型]一种磁码盘机械臂关节

权利要求书

1.一种磁码盘机械臂关节，具有码盘模块和输出轴，其特征在于，还具有固定架，所述码盘模块具有机械码盘和磁码盘，码盘模块设置在位于固定架具有的上固定板和下固定板之间，机械码盘和磁码盘设置在码盘基座上，码盘基座套设并固定在输出轴上，所述磁码盘为多圈绝对位置磁码盘。

2.根据权利要求1所述的一种磁码盘机械臂关节，其特征在于，所述固定架还具有若干条连接螺钉，在上固定板和下固定板之间设置有若干条连接螺钉，连接螺钉连接上固定板和下固定板。

3.根据权利要求1所述的一种磁码盘机械臂关节，其特征在于，所述上固定板或者下固定板上还设置有固定信号处理板的连接螺钉，码盘模块与信号处理板电连接。

4.根据权利要求1所述的一种磁码盘机械臂关节，其特征在于，所述固定架上固定有机械码盘读头和磁码盘读头，机械码盘读头抵近机械码盘，磁码盘读头抵近磁码盘。

5.根据权利要求1所述的一种磁码盘机械臂关节，其特征在于，所述上固定板和下固定板的中部具有让输出轴穿过的通孔，固定架套在输出轴和输入轴上并固定在关节壳体内部。

6.根据权利要求1所述的一种磁码盘机械臂关节，其特征在于，所述磁码盘机械臂关节还具有制动器，制动器固定在下固定板的下部，制动器具有电磁制动器和制动器轴套，制动器轴套匹配在电磁制动器内部，制动器轴套固定输入轴上靠近驱动电机一侧。

7.根据权利要求6所述的一种磁码盘机械臂关节，其特征在于，所述制动器轴套具有的轴孔套在输入轴上并用螺钉固定，制动器轴套嵌入匹配在电磁制动器内部，制动器轴套和电磁制动器之间以多边形形状相匹配。

8.根据权利要求7所述的一种磁码盘机械臂关节，其特征在于，所述电磁制动器和制动器轴套的多边形都至少设置有四边，电磁制动器为内多边形，制动器轴套为外多边形，所述电磁制动器与制动器轴套之间设置有减震条，减震条为橡胶条。

9.根据权利要求1所述的一种磁码盘机械臂关节，其特征在于，所述码盘模块还具有电机码盘，电机码盘设置在电机码盘基座上，电机码盘读头固定在固定架上，电机码盘基座固定在输入轴，电机码盘读头抵近电机码盘。

10.根据权利要求6所述的一种磁码盘机械臂关节，其特征在于，所述驱动电机连接中空状的输入轴，驱动电机输出动力到减速器，驱动电机输出的动力经过减速器变速，减速器具有的输出轴穿过中空的输入轴，输出轴穿过输入轴高出驱动电机位置。